| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·SLAM 简介 | 第11-12页 |
| ·SLAM 中的路径规划 | 第12-17页 |
| ·路径算法简介 | 第13-16页 |
| ·路径算法比较 | 第16-17页 |
| ·机器人避障比赛 | 第17页 |
| ·NAO 机器人简介 | 第17-19页 |
| ·机器人的身体架构 | 第18页 |
| ·机器人的视觉系统 | 第18-19页 |
| ·研究意义与应用前景 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构介绍 | 第21-23页 |
| 第二章 Tangentbug 算法 | 第23-27页 |
| ·Tangentbug 算法流程 | 第23-26页 |
| ·Tangentbug 算法不足 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于记忆运动方向的 Tangentbug 算法 | 第27-35页 |
| ·算法改进思路 | 第27-31页 |
| ·相遇方向 | 第28页 |
| ·运动方向 | 第28-29页 |
| ·改进细节的实现 | 第29-31页 |
| ·算法仿真 | 第31-34页 |
| ·环境仿真 | 第31-32页 |
| ·处理过程 | 第32页 |
| ·仿真结果 | 第32-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第四章 Tangentbug 算法在 NAO 避障中的实现 | 第35-49页 |
| ·视觉图像预处理 | 第35-39页 |
| ·角点检测 | 第39-42页 |
| ·轮廓提取 | 第39-41页 |
| ·角点提取 | 第41-42页 |
| ·距离转换 | 第42-44页 |
| ·方向计算 | 第44-45页 |
| ·角度计算 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 误差处理 | 第49-61页 |
| ·结合误差因子矫正角点坐标 | 第50-55页 |
| ·y 轴坐标矫正 | 第50-51页 |
| ·x 轴坐标矫正 | 第51-55页 |
| ·距离计算误差 | 第55-57页 |
| ·角度转化误差 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 NAO 机器人避障实验结果分析 | 第61-69页 |
| ·鲁棒性 | 第62-63页 |
| ·路径长度 | 第63-66页 |
| ·时间复杂度 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第七章 总结和展望 | 第69-73页 |
| ·工作总结 | 第69-70页 |
| ·工作展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |