| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·全自主足球机器人比赛的背景以及研究和意义 | 第12-15页 |
| ·多机器人系统的国内外研究现状和发展趋势 | 第15-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 ROBOCUP 中型组足球机器人比赛系统概述 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·ROBOCUP 中型组足球机器人比赛系统的组成与工作原理 | 第21-25页 |
| ·ROBOCUP 中型组足球机器人各子系统简介 | 第25-32页 |
| ·机器人本体 | 第26-27页 |
| ·视觉子系统 | 第27-29页 |
| ·通讯子系统 | 第29-30页 |
| ·决策子系统 | 第30-31页 |
| ·运动控制子系统 | 第31-32页 |
| ·多机器人数据融合系统 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 中型组足球机器人的自定位与目标定位 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人定位传感器的选择 | 第35-38页 |
| ·机器人对目标的识别 | 第38-39页 |
| ·机器人视觉系统中距离的标定 | 第39-40页 |
| ·中型组机器人自定位原理 | 第40-41页 |
| ·中型组机器人对目标定位的原理 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 多机器人信息融合协同定位原理及其改进研究 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·信息融合的基本原理及其结构设计 | 第45-48页 |
| ·多机器人协同定位的重要性 | 第48-49页 |
| ·多机器人信息融合 DBSCAN 算法及其改进 | 第49-55页 |
| ·DBSCAN 算法原理 | 第49-50页 |
| ·DBSCAN 算法改进 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于中型组机器人平台的信息融合协同定位研究 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·中型组足球机器人系统地图表示方法 | 第57-59页 |
| ·中型组足球机器人结合信息融合算法进行协同定位实验 | 第59-68页 |
| ·基于 DBSCAN 聚类分析法的协同定位 | 第59-61页 |
| ·实验及结果分析对比 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
