| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究课题来源及背景意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·仿人机器人动作示教研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 BIOROBO 机器人控制器设计 | 第20-36页 |
| ·机器人功能目标 | 第20页 |
| ·分布式机器人控制系统 | 第20-22页 |
| ·BIOROBO 嵌入式控制系统设计 | 第22-35页 |
| ·基于 STM32 的嵌入式机器人控制器 | 第22-27页 |
| ·总线式数字舵机控制系统 | 第27-29页 |
| ·USB/WIFI/RF 机器人通信接口 | 第29-32页 |
| ·传感器接口模块及外接传感器 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 BIOROBO 机器人软件系统 | 第36-65页 |
| ·嵌入式控制器软件系统 | 第36-52页 |
| ·BIOROBO 嵌入式控制器软件总体结构 | 第36-37页 |
| ·USB 通信及协议系统 | 第37-40页 |
| ·运动控制系统 | 第40-44页 |
| ·SPI FLASH 储存规划 | 第44-45页 |
| ·WAV 声音文件播放算法 | 第45-49页 |
| ·中断程序处理 | 第49-52页 |
| ·外接传感器模块 | 第52-55页 |
| ·BIOROBO STUDIO 软件系统 | 第55-63页 |
| ·BIOROBO STUDIO 总体结构及各模块功能 | 第55-57页 |
| ·机器人重力模型与稳定性算法 | 第57-60页 |
| ·V-clip 碰撞检测算法 | 第60-63页 |
| ·实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教 | 第65-76页 |
| ·BIOROBO 机器人的三种示教方法 | 第65-66页 |
| ·激光深度传感器 | 第66-69页 |
| ·激光深度传感器介绍与数据采集 | 第66-68页 |
| ·人体关节点坐标的生成 | 第68-69页 |
| ·使用关节点数据完成仿人机器人示教 | 第69-75页 |
| ·关节点与人体关节角度映射 | 第69-73页 |
| ·基于速度的有选择均值滤波 | 第73-74页 |
| ·与 BioROBO Studio 通讯及调用碰撞检测模块 | 第74-75页 |
| ·实验 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83页 |