计及横摇限制的船舶航向控制器研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的目的与意义 | 第7页 |
| ·自动舵的发展历史及现状 | 第7-9页 |
| ·模型预测控制方法的历史及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·论文内容与结构 | 第10-13页 |
| 第二章 计及横摇限制的航向控制方法 | 第13-37页 |
| ·计及横摇限制的航向控制器框架 | 第13页 |
| ·控制器中的船舶运动模型 | 第13-16页 |
| ·船舶运动坐标系统 | 第13-15页 |
| ·船舶运动模型 | 第15-16页 |
| ·模型参数辨识 | 第16-21页 |
| ·输入辨识信号 | 第17-18页 |
| ·数据预处理 | 第18页 |
| ·模型检验 | 第18-19页 |
| ·辨识算法 | 第19-21页 |
| ·模型预测控制算法 | 第21-30页 |
| ·模型预测控制原理 | 第21-22页 |
| ·预测模型 | 第22-23页 |
| ·性能指标函数 | 第23-24页 |
| ·优化问题求解算法 | 第24-26页 |
| ·系统约束处理 | 第26-29页 |
| ·约束管理 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第30-35页 |
| ·状态观测器 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第32-33页 |
| ·波浪与环境力模型 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 仿真环境及案例船 | 第37-47页 |
| ·仿真环境 | 第37-38页 |
| ·仿真案例船模型 | 第38-45页 |
| ·SR108 船舶仿真模型 | 第38-42页 |
| ·S175 船舶仿真模型 | 第42-45页 |
| ·控制器中模型参数辨识仿真 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 SR108 在静水中数值仿真结果 | 第47-59页 |
| ·SR108 控制器参数辨识结果 | 第47-52页 |
| ·SR108 船舶数值仿真结果 | 第52-57页 |
| ·预测与控制时域的影响结果 | 第52-54页 |
| ·性能指标权重的影响结果 | 第54-56页 |
| ·船舶横摇角度限制的影响结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 S175 在波浪中的数值仿真结果 | 第59-69页 |
| ·S175 控制器参数辨识结果 | 第59-64页 |
| ·S175 船舶数值仿真结果 | 第64-67页 |
| ·卡尔曼滤波结果 | 第64-66页 |
| ·船舶横摇角度限制的影响结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第87-89页 |
