基于虚拟现实的危险作业机器人遥操作控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·危险作业机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·虚拟现实技术 | 第15-17页 |
| ·研究的目的及意义 | 第17页 |
| ·论文的的主要工作 | 第17-20页 |
| 第二章 高压危险作业机器人的结构组成介绍 | 第20-30页 |
| ·机器人整体结构 | 第20-22页 |
| ·移动升降车体 | 第22-25页 |
| ·控制主手优化结构 | 第25-26页 |
| ·作业机械臂优化结构 | 第26-27页 |
| ·绝缘防护 | 第27-28页 |
| ·专用工具 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 作业机械臂的运动学分析 | 第30-50页 |
| ·机器人运动学概述 | 第30-36页 |
| ·机器人空间位置表示 | 第30-31页 |
| ·机械人的运动姿态表示 | 第31-34页 |
| ·机器人运动参数 | 第34-36页 |
| ·作业机械臂的D-H建模 | 第36-37页 |
| ·作业机械臂的正运动学分析 | 第37-40页 |
| ·作业机械臂的逆运动学分析 | 第40-48页 |
| ·解析算法 | 第41-44页 |
| ·轨迹插补算法 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 虚拟现实遥操作控制系统软件实现 | 第50-62页 |
| ·软件介绍 | 第50-51页 |
| ·3D-Max | 第50页 |
| ·VRP-Platform | 第50页 |
| ·OpenGL | 第50-51页 |
| ·Microsoft Visual C++6.0 | 第51页 |
| ·软件设计方法 | 第51-53页 |
| ·面向对象的设计优点 | 第51-52页 |
| ·面向对象的设计特性 | 第52-53页 |
| ·面向对象的基本概念 | 第53页 |
| ·三维作业场景模块软件设计方案 | 第53-57页 |
| ·作业场景三维模型的建立 | 第54-56页 |
| ·虚拟场景的交互 | 第56-57页 |
| ·作业机械臂模块软件设计方案 | 第57-60页 |
| ·作业机械臂上位机软件设计 | 第57-59页 |
| ·作业机械臂运动控制的软件实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 基于虚拟现实的遥操作控制策略 | 第62-68页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作 | 第62-63页 |
| ·定位技术 | 第63-64页 |
| ·图像定位技术 | 第63页 |
| ·图像分析配合光学传感器定位 | 第63-64页 |
| ·虚拟现实控制系统构成 | 第64-65页 |
| ·工作环境模块 | 第64页 |
| ·作业机械臂模块 | 第64-65页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第65-66页 |
| ·控制系统工作方式 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 后记 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第74页 |
