中医按摩机器人双臂协调控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·服务型机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外服务机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内服务机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 中医按摩机器人系统介绍 | 第19-25页 |
| ·中医按摩机器人概况 | 第19页 |
| ·系统整体结构介绍 | 第19-22页 |
| ·床体部分 | 第19页 |
| ·按摩机械臂 | 第19-20页 |
| ·总控系统的机械结构介绍 | 第20-22页 |
| ·总控系统的功能模块介绍 | 第22-24页 |
| ·运动控制器及外围司电路 | 第22-23页 |
| ·动力驱动模块 | 第23页 |
| ·传感器模块 | 第23-24页 |
| ·电源模块 | 第24页 |
| ·上位机模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 中医按摩机器人双臂的运动学建模与分析 | 第25-37页 |
| ·单机械臂的运动学建模 | 第25-29页 |
| ·D-H坐标系的建立规则 | 第25-27页 |
| ·按摩双臂D-H坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·求取DH参数 | 第28-29页 |
| ·运动学正解分析 | 第29-30页 |
| ·按摩机器人单机械臂的逆运动学求解 | 第30-32页 |
| ·常用的逆运动学求解方法介绍 | 第31页 |
| ·单机械臂的逆运动学求解 | 第31-32页 |
| ·双臂的运动学逆解分析 | 第32-36页 |
| ·空间两线段间的距离的计算方法 | 第33-34页 |
| ·双臂模型的运动学问题分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人双臂协调控制技术研究 | 第37-53页 |
| ·双臂的路径规划方法 | 第37-38页 |
| ·基于C空间的路径规划方法 | 第38-42页 |
| ·C空间法简介 | 第38-39页 |
| ·建立C空间的主要方法 | 第39页 |
| ·机械臂碰撞检测方法 | 第39-41页 |
| ·基于C空间的路径搜索方法 | 第41-42页 |
| ·机械臂无碰撞路径规划的研究 | 第42-49页 |
| ·乙机械臂C空间的建立 | 第42-44页 |
| ·分析乙臂碰撞状态 | 第44页 |
| ·无碰撞状态库 | 第44-45页 |
| ·A~*搜索法 | 第45-46页 |
| ·在无碰撞库中搜索 | 第46-49页 |
| ·整个的流程设计 | 第49-50页 |
| ·MATLAB仿真 | 第50-51页 |
| ·问题描述 | 第50页 |
| ·单机械臂运动的仿真 | 第50-51页 |
| ·双臂协调运动仿真 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 中医按摩机器人双臂协调运动控制系统的实现 | 第53-65页 |
| ·按摩机器人双臂协调控制系统方案的设定 | 第53-54页 |
| ·推拿手法的建模与分析 | 第53-54页 |
| ·双臂协调控制系统方案的设定 | 第54页 |
| ·控制系统软件实现 | 第54-60页 |
| ·主程序 | 第54-55页 |
| ·复位程序 | 第55-56页 |
| ·示教程序 | 第56-57页 |
| ·定位模块 | 第57-58页 |
| ·安全保护模块程序 | 第58-59页 |
| ·按摩手法执行模块 | 第59-60页 |
| ·上位机界面 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65页 |
| ·研究中的不足与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 后记 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第73页 |
