湖泊水质检测机器鱼的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·引言	第8-9页
·机器鱼的发展概况	第9-11页
·课题的研究目的和意义	第11-12页
·课题研究目标及本文的主要工作	第12-13页
2 仿鲹科机器鱼数学模型的建立	第13-18页
·引言	第13页
·鱼类形态描述及推进机理	第13-15页
·鲹科模式推进模型的建立	第15-17页
·本章小结	第17-18页
3 机器鱼运动学及动力学分析	第18-29页
·引言	第18页
·三关节机器鱼运动学数学模型的建立	第18-21页
·机器鱼运动情况分析	第21-22页
·机器鱼运动学模型仿真	第22-23页
·机器鱼动力学分析	第23-27页
·机器鱼动力学模型仿真	第27-28页
·本章小结	第28-29页
4 机器鱼的系统设计	第29-55页
·引言	第29页
·机器鱼机械结构设计	第29-35页
·机器鱼控制系统设计	第35-54页
·本章小结	第54-55页
5 水质检测机器鱼水下调试与实验	第55-60页
·引言	第55页
·机器鱼性能调试分析	第55-57页
·机器鱼水下实验结果	第57-59页
·本章小结	第59-60页
6 总结和展望	第60-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-66页
附录（攻读学位期间发表论文目录）	第66页