双足机器人仿真与性能优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究意义及目的 | 第8-9页 |
| ·双足机器人研究现状 | 第9-14页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 双足机器人结构设计 | 第16-24页 |
| ·双足机器人自由度的确定 | 第16-17页 |
| ·双足机器人尺寸的确定 | 第17-19页 |
| ·驱动方式选择及电机选型 | 第19-21页 |
| ·双足机器人控制板的选型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于倒立摆模型的的步态规划 | 第24-36页 |
| ·双足机器人的倒立摆模型 | 第24页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第24-32页 |
| ·双足机器人性能函数的设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 虚拟样机建模及仿真 | 第36-53页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第36页 |
| ·虚拟样机的建模 | 第36-51页 |
| ·PID 参数的整定 | 第51-53页 |
| 5 遗传算法优化的实现 | 第53-64页 |
| ·遗传算法概述 | 第53-54页 |
| ·多目标遗传算法目标函数的综合 | 第54-57页 |
| ·适应度函数的设计 | 第57-59页 |
| ·遗传算法优化的实现 | 第59-62页 |
| ·结果与分析 | 第62-64页 |
| 6 总结与下一步的工作 | 第64-66页 |
| ·总结所做的工作 | 第64页 |
| ·下一步的工作 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 1 | 第70页 |
