异构双腿行走机器人步态模式研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·假肢研究概述 | 第11-18页 |
| ·假肢系统的主要组成部分 | 第11-14页 |
| ·常见假肢的分类及介绍 | 第14-16页 |
| ·假肢技术的研究进展 | 第16-18页 |
| ·异构双腿行走机器人研究模式的提出 | 第18-20页 |
| ·异构双腿行走机器人介绍 | 第18-19页 |
| ·异构双腿行走机器人的研究意义 | 第19-20页 |
| ·论文内容及章节介绍 | 第20-24页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文章节安排 | 第21-24页 |
| 第2章 步态分析研究概述 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·常用的步态数据采集装置 | 第25-30页 |
| ·步态数据采集装置分类介绍 | 第25-26页 |
| ·本论文所用传感器介绍 | 第26-30页 |
| ·步态分析涉及的主要方法介绍 | 第30-35页 |
| ·步态数据分割技术 | 第30页 |
| ·步态特征提取、特征选择和特征降维方法 | 第30-33页 |
| ·步态模式分类方法 | 第33-35页 |
| ·本章内容小结 | 第35-36页 |
| 第3章 步态模式分类 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·基于小波分解的步态模式分类 | 第37-53页 |
| ·加速度信号采集与预处理 | 第37-39页 |
| ·基于小波分解进行特征提取 | 第39-43页 |
| ·分类器的设计 | 第43-47页 |
| ·基于小波分解步态模式分类实验结果 | 第47-53页 |
| ·本章内容小结 | 第53-56页 |
| 第4章 步态模式定量分析 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·人体运动步态描述 | 第57-58页 |
| ·典型步态事件检测 | 第58-61页 |
| ·髋、膝关节角度的估计 | 第61-65页 |
| ·其他步态参数的估计 | 第65-67页 |
| ·本章内容小结 | 第67-70页 |
| 第5章 基于神经元网络建立步态模型 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·步态生成模型 | 第71-77页 |
| ·步态生成模型学习过程 | 第71-76页 |
| ·步态生成模型测试过程 | 第76-77页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·本章内容小结 | 第79-82页 |
| 第6章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82-83页 |
| ·问题与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92页 |
