| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景以及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外AGV研究发展概况 | 第10-13页 |
| ·国外AGV发展状况 | 第10-11页 |
| ·国内AGV发展状况 | 第11-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 AGV总体结构方案的分析与设计 | 第15-22页 |
| ·AGV机械本体方案分析 | 第15-19页 |
| ·驱动结构分析 | 第15-16页 |
| ·车架结构分析 | 第16-17页 |
| ·移载机构分析 | 第17-19页 |
| ·总体电控方案分析介绍 | 第19-20页 |
| ·AGV控制器外围电路分析 | 第20-22页 |
| 第三章 AGV控制系统设计 | 第22-40页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第22-30页 |
| ·控制器选用 | 第22-23页 |
| ·电机选用 | 第23-25页 |
| ·安全防护系统设计 | 第25-29页 |
| ·磁检测导引设计 | 第29-30页 |
| ·控制系统软件设计 | 第30-36页 |
| ·软件设计总体结构 | 第30-31页 |
| ·自动导引程序设计 | 第31-32页 |
| ·手动导引程序设计 | 第32-33页 |
| ·人工设参程序设计 | 第33-34页 |
| ·安全防护系统程序设计 | 第34-36页 |
| ·AGV总装调试 | 第36-40页 |
| ·机械本体装配 | 第36-37页 |
| ·AG电路安装调试 | 第37-40页 |
| 第四章 自动导引控制研究 | 第40-63页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第40-42页 |
| ·AGV自动导引控制研究 | 第42-58页 |
| ·AGV模糊PID控制系统模型 | 第42-46页 |
| ·AGV模糊PID控制系统设计 | 第46-56页 |
| ·AGV“一”字型传感器单排列模式下位姿误差解决方法 | 第56-58页 |
| ·AGV转弯控制方案研究 | 第58-63页 |
| ·转弯方案分析 | 第58-61页 |
| ·转弯误差分析处理 | 第61-63页 |
| 第五章 AGV性能测试与实验分析 | 第63-77页 |
| ·AGV自动导引性能测试 | 第63-71页 |
| ·自动导引性能测试实验过程 | 第63-70页 |
| ·导引轨迹误差分析与结论 | 第70-71页 |
| ·AGV安全防护系统性能测试 | 第71-77页 |
| ·红外避障测试 | 第71-74页 |
| ·防撞系统测试 | 第74-76页 |
| ·AGV安全防护测试结论 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与期望 | 第77-79页 |
| ·本文结论 | 第77-78页 |
| ·对项目未来期望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |