低阶模型参考自适应在液压力控制系统中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·模型参考自适应控制理论发展的历史和现状 | 第8-9页 |
| ·目前模型参考自适应研究方向 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第10页 |
| ·液压伺服控制系统 | 第10-12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统数学模型的建立 | 第13-22页 |
| ·阀控对称缸系统结构 | 第13-14页 |
| ·系统建模的假设条件 | 第14页 |
| ·动力机构的基本方程 | 第14-17页 |
| ·滑阀的流量方程 | 第14页 |
| ·液压缸流量连续方程 | 第14-15页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程 | 第15页 |
| ·伺服放大器 | 第15页 |
| ·伺服阀 | 第15-17页 |
| ·电液伺服力控制系统的传递函数 | 第17-20页 |
| ·阀控液压缸力控制系统的系统方块图 | 第17-18页 |
| ·实验台系统参数 | 第18-20页 |
| ·电液伺服系统中的不确定性因素 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 模型参考自适应控制理论 | 第22-34页 |
| ·自适应控制问题的提法 | 第22-26页 |
| ·基本假设 | 第22-23页 |
| ·控制器的结构 | 第23-24页 |
| ·控制器的状态空间表达 | 第24-26页 |
| ·自适应控制算法 | 第26-32页 |
| ·输入误差直接自适应控制 | 第26-28页 |
| ·输入误差控制器的设计 | 第28-29页 |
| ·输出误差直接自适应控制 | 第29-30页 |
| ·输入误差控制器的设计 | 第30-32页 |
| ·几种控制方案的比较 | 第32-33页 |
| ·两种自适应控制方法的比较 | 第32页 |
| ·超稳定理论和局部参数最优方法 | 第32-33页 |
| ·Lyapunov 稳定性 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 自适应系统的Matlab 仿真及实验研究 | 第34-48页 |
| ·Matlab 仿真模型的建立 | 第34-37页 |
| ·自适应控制参考模型的选取 | 第34-35页 |
| ·Matlab 中仿真模型的建立 | 第35-37页 |
| ·二阶参考模型的仿真研究 | 第37-39页 |
| ·对自适应控制系统的仿真和改善 | 第37-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-39页 |
| ·对自适应控制系统的进一步研究 | 第39-44页 |
| ·进一步研究的必要性 | 第39页 |
| ·有干扰和自身参数变化的建模 | 第39-44页 |
| ·仿真小结 | 第44页 |
| ·实验及实验结果分析 | 第44-47页 |
| ·实验设备和实验过程 | 第44-46页 |
| ·实验结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
