船舶航迹舵控制技术研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·船舶自动舵研究的重要性和意义 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵控制技术的发展及现状 | 第11-16页 |
| ·船舶运动控制仿真 | 第16-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 船舶运动及其干扰的模型建立 | 第19-39页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第19-28页 |
| ·坐标系的选择 | 第19-20页 |
| ·运动方程的推导 | 第20-25页 |
| ·运动方程的线性化 | 第25-28页 |
| ·干扰的数学模型 | 第28-36页 |
| ·海风 | 第29-30页 |
| ·海流 | 第30页 |
| ·海浪 | 第30-36页 |
| ·仿真分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于PID自动舵航向控制的改进 | 第39-64页 |
| ·PID自动舵概述 | 第39-40页 |
| ·数字PID自动舵的设计及仿真 | 第40-49页 |
| ·数字PID控制算法 | 第40-43页 |
| ·PID自动舵的参数设计 | 第43-45页 |
| ·PID自动舵的计算机仿真 | 第45-49页 |
| ·单神经元自适应PID控制 | 第49-63页 |
| ·神经网络控制基础 | 第49-56页 |
| ·神经网络与自动控制 | 第56-57页 |
| ·单神经元自适应PID控制设计与仿真 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 航迹控制方案设计 | 第64-82页 |
| ·船舶航迹控制实现分析 | 第64-66页 |
| ·设计的工程可行性分析 | 第64-65页 |
| ·人工操舵分析 | 第65-66页 |
| ·航迹控制分析 | 第66页 |
| ·航行方案 | 第66-68页 |
| ·Autotrack方案 | 第67-68页 |
| ·Autosail方案 | 第68页 |
| ·航迹控制方案 | 第68-72页 |
| ·针对Autotrack的控制方案一 | 第69-70页 |
| ·针对Autotrack的控制方案二 | 第70-71页 |
| ·针对Autosail的控制方案 | 第71-72页 |
| ·控制算法 | 第72-80页 |
| ·速度矢量控制算法 | 第72-75页 |
| ·指数控制算法 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 航迹间接专家控制器设计 | 第82-100页 |
| ·航迹控制实现方法 | 第82-84页 |
| ·直接法控制 | 第82-83页 |
| ·间接法控制 | 第83-84页 |
| ·航迹控制的计算方法 | 第84-90页 |
| ·航迹规划 | 第84页 |
| ·导航 | 第84-89页 |
| ·引导 | 第89-90页 |
| ·航迹间接专家控制器设计仿真 | 第90-99页 |
| ·专家系统简介 | 第91-92页 |
| ·航迹间接专家控制器简介 | 第92页 |
| ·航迹保持间接专家控制器 | 第92-96页 |
| ·航迹转向间接专家控制器 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
