智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·割草机器人研究现状和发展趋势 | 第12-17页 |
| ·割草机器人的智能控制技术研究 | 第13-14页 |
| ·割草机器人的导航技术研究 | 第14-16页 |
| ·割草机器人的路径规划研究 | 第16页 |
| ·割草机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·割草机器人的特点 | 第17页 |
| ·割草机器人的关键技术 | 第17-18页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第18-19页 |
| ·论文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 无标识工作区域的边界建立和识别 | 第20-35页 |
| ·草坪环境 | 第20-21页 |
| ·工作区域的边界建立 | 第21-31页 |
| ·边界建立的基本原理 | 第22-24页 |
| ·基于神经网络的地形信息获取 | 第24-29页 |
| ·基于分段获取策略建立边界 | 第29-31页 |
| ·边界建立的性能分析 | 第31-32页 |
| ·边界识别 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 割草机器人归一化行为的智能控制研究 | 第35-64页 |
| ·归一化行为的控制体系结构 | 第35-37页 |
| ·任务与环境模型分析 | 第37-40页 |
| ·基于行为的任务分析 | 第37-40页 |
| ·环境模型分析 | 第40页 |
| ·归一化行为模式的特性 | 第40-44页 |
| ·功能性 | 第40-41页 |
| ·时间性 | 第41-43页 |
| ·层次性与分布性 | 第43-44页 |
| ·柔性 | 第44页 |
| ·面向环境、针对任务的行为建模 | 第44-49页 |
| ·行为元模型 | 第44-45页 |
| ·面向环境、针对任务的行为 | 第45-46页 |
| ·模糊Petri网与机器人行为 | 第46-47页 |
| ·基于FPN的归一化行为模型 | 第47-49页 |
| ·智能割草机器人的行为控制研究 | 第49-63页 |
| ·智能割草机器人的行为设计 | 第49-51页 |
| ·割草机器人行为的模糊控制 | 第51-58页 |
| ·智能割草机器人的行为协调 | 第58-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第四章 智能割草机器人全区域覆盖运行的规划研究 | 第64-87页 |
| ·智能割草机器人的工作性能评价 | 第64-67页 |
| ·全区域覆盖运行的路径规划 | 第67-75页 |
| ·基于Morse理论的区域划分 | 第68-70页 |
| ·子区域路径规划 | 第70-72页 |
| ·全区域覆盖的拓扑图 | 第72-75页 |
| ·全区域覆盖运行的运动规划 | 第75-82页 |
| ·梯度方向优先覆盖方法 | 第75-76页 |
| ·划线方向优先覆盖方法 | 第76-77页 |
| ·牵连子区域优先覆盖方法 | 第77-82页 |
| ·全区域覆盖规划的性能分析 | 第82-83页 |
| ·转向策略 | 第83-85页 |
| ·仿真实验与分析 | 第85-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第五章 智能割草机器人动力学特性研究 | 第87-116页 |
| ·割草机器人的空气动力学特性 | 第87-97页 |
| ·数学模型 | 第87-90页 |
| ·基于MRF的计算模型 | 第90-92页 |
| ·CFD解算的收敛性 | 第92页 |
| ·空气动力学特性分析 | 第92-97页 |
| ·刀片不平衡时的动力学特性 | 第97-100页 |
| ·刀盘模态分析 | 第97-98页 |
| ·旋转刀片的不平衡离心力 | 第98-99页 |
| ·刀盘的动态响应分析 | 第99-100页 |
| ·基于草坪特性的机器人动力学特性 | 第100-115页 |
| ·割草机器人的动力学模型 | 第101-105页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第105-107页 |
| ·基于草坪物理特性的动力学特性 | 第107-110页 |
| ·基于草坪几何特性的动力学特性 | 第110-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 第六章 智能割草机器人的运动控制研究 | 第116-131页 |
| ·引言 | 第116-118页 |
| ·运动控制描述 | 第118-119页 |
| ·割草机器人的非完整动力学跟踪控制 | 第119-124页 |
| ·跟踪控制的动力学模型 | 第119-121页 |
| ·利用后退方法的跟踪控制 | 第121-123页 |
| ·考虑扰动时的轨迹跟踪 | 第123-124页 |
| ·基于H_∞理论的镇定控制 | 第124-127页 |
| ·仿真实验与分析 | 第127-130页 |
| ·系统线性化的跟踪控制 | 第127-128页 |
| ·利用后退方法的动力学跟踪控制 | 第128-130页 |
| ·小结 | 第130-131页 |
| 第七章 智能割草机器人的系统设计与实验 | 第131-153页 |
| ·智能割草机器人的功能 | 第131-132页 |
| ·智能割草机器人本体结构设计 | 第132-135页 |
| ·运动系统设计 | 第133-134页 |
| ·刀片系统的设计 | 第134页 |
| ·感知系统设计 | 第134-135页 |
| ·智能割草机器人控制系统设计 | 第135-147页 |
| ·基于CAN总线的分布式控制系统 | 第136页 |
| ·基于ARM的嵌入式主控制模块 | 第136-139页 |
| ·子模块设计 | 第139-143页 |
| ·分布式控制系统的通信规约 | 第143-146页 |
| ·遥控模块设计 | 第146-147页 |
| ·实验与分析 | 第147-152页 |
| ·智能割草机器人基本行为实验 | 第148-150页 |
| ·智能割草机器人全区域覆盖运行实验 | 第150-152页 |
| ·小结 | 第152-153页 |
| 第八章 总结与展望 | 第153-156页 |
| ·总结 | 第153-154页 |
| ·展望 | 第154-156页 |
| 附录A | 第156-162页 |
| 致谢 | 第162-163页 |
| 参考文献 | 第163-169页 |
| 博士期间发表论文 | 第169页 |
