| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第10-12页 |
| ·工业以太网技术 | 第12-17页 |
| ·工业以太网技术概述 | 第12-13页 |
| ·工业以太网现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| ·多轴运动控制器 | 第17-19页 |
| ·运动控制系统的基本概念 | 第17-18页 |
| ·运动控制器概述 | 第18-19页 |
| ·国内外运动控制器发展 | 第19页 |
| ·网络化运动控制系统 | 第19-20页 |
| ·网络化运动控制系统概述 | 第19-20页 |
| ·基于 EtherCAT 网络的控制系统 | 第20页 |
| ·论文主要研究内容与方法 | 第20-22页 |
| 第2章 EtherCAT 通信规范与原理 | 第22-32页 |
| ·EtherCAT 技术背景 | 第22-23页 |
| ·EtherCAT 技术概述 | 第23页 |
| ·EtherCAT 网络架构和技术原理 | 第23-27页 |
| ·EtherCAT 网络架构 | 第23-24页 |
| ·EtherCAT 技术原理 | 第24-25页 |
| ·EtherCAT 协议规范 | 第25-27页 |
| ·EtherCAT 分布式时钟 | 第27-28页 |
| ·EtherCAT 通信模式 | 第28-30页 |
| ·EtherCAT 性能 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于 EtherCAT 的多轴网络运动控制系统总体方案设计 | 第32-38页 |
| ·多轴网络运动控制系统的工作原理及功能特点 | 第32-33页 |
| ·基于 EtherCAT 的多轴网络运动控制系统整体结构设计 | 第33-35页 |
| ·基于 EtherCAT 的多轴网络控制系统控制层方案设计 | 第35-37页 |
| ·主从通信方案 | 第35页 |
| ·供电模块方案 | 第35-36页 |
| ·内部通信方案 | 第36页 |
| ·冗余功能方案 | 第36-37页 |
| ·软件开发方案 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统硬件设计与实现 | 第38-57页 |
| ·主站硬件选配 | 第38页 |
| ·从站控制器 ESC 接口电路设计与实现 | 第38-48页 |
| ·EtherCAT 从站控制器 ET1100 介绍 | 第39-41页 |
| ·物理层模块接口设计 | 第41-43页 |
| ·数据链路层模块接口设计 | 第43-44页 |
| ·EEPROM 接口模块设计 | 第44-45页 |
| ·时钟电路设计 | 第45-46页 |
| ·PLL 供电模块设计 | 第46页 |
| ·ET1100 配置电路设计 | 第46-48页 |
| ·从站控制器微处理器 DSP 接口电路设计与实现 | 第48-52页 |
| ·DSP 芯片选型 | 第48-49页 |
| ·DSP 模块接口电路设计 | 第49-51页 |
| ·DSP 与 ET1100 的通信接口设计 | 第51-52页 |
| ·伺服接口模块设计 | 第52-54页 |
| ·伺服电机驱动模块 | 第53页 |
| ·伺服编码器反馈模块 | 第53-54页 |
| ·系统输入输出接口模块 | 第54页 |
| ·系统电源管理模块 | 第54-55页 |
| ·抗干扰设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统通信软件规划与设计 | 第57-81页 |
| ·系统通信软件总体规划 | 第57-58页 |
| ·EtherCAT 主站实现 | 第58-61页 |
| ·TwinCAT 介绍 | 第59页 |
| ·TwinCAT 系统管理器介绍 | 第59-60页 |
| ·TwinCAT PLC 控制器介绍 | 第60-61页 |
| ·从站设备描述文件编写 | 第61-67页 |
| ·从站设备描述文件概述 | 第61-62页 |
| ·从站描述文件设计 | 第62-67页 |
| ·从站网络接口程序设计 | 第67-80页 |
| ·网络接口程序总体架构 | 第68-69页 |
| ·基本操作介绍 | 第69-72页 |
| ·主初始化程序模块 | 第72-74页 |
| ·主执行程序模块 | 第74-78页 |
| ·状态机处理 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 系统测试与实验 | 第81-94页 |
| ·实验平台搭建 | 第81-82页 |
| ·实验测试及结果分析 | 第82-93页 |
| ·主从 EtherCAT 网络通信实验 | 第83-87页 |
| ·基于数字脉冲输出的电机驱动实验 | 第87-90页 |
| ·编码器反馈实验 | 第90-91页 |
| ·多轴网络运动综合实验 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录 A | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |
