新型运动控制器及其核心算法设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统概述 | 第11-15页 |
| ·运动控制系统简介 | 第11页 |
| ·运动控制系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·运动控制系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容和研究方法 | 第15-16页 |
| 第二章 运动控制系统总体方案设计 | 第16-24页 |
| ·运动控制系统需求分析及功能规划 | 第16-17页 |
| ·需求分析 | 第16-17页 |
| ·功能规划 | 第17页 |
| ·运动控制系统总体方案设计 | 第17-20页 |
| ·运动控制系统架构 | 第17-18页 |
| ·运动控制器核心技术 | 第18-19页 |
| ·运动控制系统网络 | 第19-20页 |
| ·运动控制系统硬件规划 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统软件规划 | 第21-23页 |
| ·运动控制系统软件总体规划 | 第21页 |
| ·基于DSP的运动控制软件架构设计 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 插补及其速度规划算法 | 第24-50页 |
| ·插补算法简介 | 第24-25页 |
| ·基本插补算法 | 第24-25页 |
| ·参数曲线曲面的实时插补算法 | 第25页 |
| ·插补算法设计 | 第25-33页 |
| ·粗插补 | 第26-32页 |
| ·精插补 | 第32-33页 |
| ·速度规划 | 第33-49页 |
| ·段内速度曲线选择 | 第34-42页 |
| ·速度前瞻 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 单神经元PID+前馈位置控制算法 | 第50-60页 |
| ·位置控制的基本原理 | 第50-51页 |
| ·位置控制系统数学模型 | 第51页 |
| ·常用位置控制算法 | 第51-54页 |
| ·传统PID控制 | 第51-52页 |
| ·遗传算法与模糊算法 | 第52-53页 |
| ·神经网络 | 第53-54页 |
| ·单神经元PID+前馈位置控制算法 | 第54-59页 |
| ·算法原理与实现 | 第54-57页 |
| ·算法参数整定 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于FPGA的运动控制接口及精插补 | 第60-77页 |
| ·FPGA简介 | 第60-61页 |
| ·FPGA的基本概念 | 第60页 |
| ·FGPA的开发应用 | 第60-61页 |
| ·FPGA功能规划与芯片选型 | 第61-63页 |
| ·FPGA内部功能模块详细设计 | 第63-76页 |
| ·FPGA与DSP的接口 | 第63-66页 |
| ·精插补 | 第66-72页 |
| ·数字脉冲输出接口 | 第72页 |
| ·编码器接口 | 第72-74页 |
| ·数模转换接口 | 第74-76页 |
| ·专用IO接口 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 核心算法的仿真与分析 | 第77-88页 |
| ·插补算法仿真与分析 | 第77-79页 |
| ·速度规划算法仿真与分析 | 第79-81页 |
| ·单神经元PID+前馈位置控制算法仿真与分析 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |
