绳操纵式串行机械手的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外绳操纵式机器人的研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外绳操纵机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内绳操纵机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 绳操纵式串行机械手的分析与设计 | 第21-30页 |
| ·绳操纵式串行机械手的本体结构 | 第21-24页 |
| ·本体结构的简化模型 | 第21-22页 |
| ·本体结构的设计要求 | 第22-23页 |
| ·本体结构的设计方案 | 第23-24页 |
| ·绳驱动方案 | 第24-28页 |
| ·套管式绳索的结构特点 | 第24-25页 |
| ·套管式绳驱动的优势 | 第25页 |
| ·绳索与驱动机构的联接 | 第25-27页 |
| ·绳索与执行机构的联接 | 第27页 |
| ·绳索长度估算 | 第27-28页 |
| ·绳操纵式串行机械手分析 | 第28-29页 |
| ·机械手本体结构的特点 | 第28页 |
| ·机械手基本参数和特性 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 绳操纵式串行机械手的控制性能分析与仿真 | 第30-53页 |
| ·套管式绳驱动模型 | 第30-31页 |
| ·套管式绳驱动的控制框图 | 第31-34页 |
| ·控制框图的提出 | 第31-33页 |
| ·控制系统参数的确定 | 第33-34页 |
| ·绳驱动关节位置仿真分析 | 第34-36页 |
| ·仿真参数 | 第34-35页 |
| ·仿真结果及分析 | 第35-36页 |
| ·摩擦力对绳驱动控制性能的影响 | 第36-42页 |
| ·考虑摩擦力的绳驱动系统控制框图 | 第36-37页 |
| ·摩擦力不变时的绳驱动仿真 | 第37-39页 |
| ·摩擦力变化时的绳驱动仿真 | 第39-42页 |
| ·绳索刚度对绳驱动控制性能的影响 | 第42-49页 |
| ·绳索材料的选择 | 第42-43页 |
| ·考虑绳索刚度的绳驱动系统控制框图 | 第43-45页 |
| ·绳索刚度范围探讨 | 第45-49页 |
| ·绳驱动控制系统稳定性分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 绳操纵式串行机械手系统控制策略的研究 | 第53-74页 |
| ·多轴驱动用数字控制方法 | 第53-54页 |
| ·基于脉冲序列的马达运动控制 | 第54-56页 |
| ·绳操纵式串行机械手系统的控制策略 | 第56-69页 |
| ·机械手数学模型的建立 | 第56-58页 |
| ·机械手的齐次变换矩阵 | 第58-59页 |
| ·机械手的顺运动学方程 | 第59-61页 |
| ·机械手的雅可比矩阵 | 第61-65页 |
| ·机械手的逆运动学分析 | 第65-66页 |
| ·机械手广义速度的求解 | 第66-67页 |
| ·机械手的可操作度分析 | 第67-68页 |
| ·多轴驱动用数字控制方法在机械手上的实现 | 第68-69页 |
| ·绳操纵式串行机械手轨迹仿真 | 第69-73页 |
| ·机械手控制算法介绍 | 第69-70页 |
| ·机械手空间直线仿真 | 第70-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 绳操纵式串行机械手的应用研究 | 第74-88页 |
| ·应用研究前提 | 第74-75页 |
| ·驱动电机选型 | 第75-76页 |
| ·应用研究仿真 | 第76-84页 |
| ·平面曲线仿真 | 第76-77页 |
| ·仿真结果分析 | 第77-79页 |
| ·空间曲线仿真 | 第79-81页 |
| ·仿真结果分析 | 第81-84页 |
| ·误差分析与补偿 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 工作总结 | 第88-89页 |
| 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |
