基于DSP的控制驱动一体化二自由度云台的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·二自由度云台概述 | 第8页 |
| ·机器人云台研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外机器人云台的研究进展 | 第9-13页 |
| ·国外机器人云台研究综述 | 第9-11页 |
| ·国内机器人云台研究综述 | 第11-13页 |
| ·机器人云台研究的关键技术 | 第13页 |
| ·本课题的研究任务与拟解决的关键问题 | 第13-16页 |
| ·研究任务 | 第13-14页 |
| ·研究计划与拟解决的关键问题 | 第14页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 云台设计基础及总体设计方案 | 第16-24页 |
| ·机器人云台设计基础 | 第16-18页 |
| ·自由度数确定 | 第16页 |
| ·承载能力 | 第16-17页 |
| ·转动速度 | 第17页 |
| ·转动角度 | 第17页 |
| ·精度 | 第17-18页 |
| ·云台机械结构型式 | 第18-19页 |
| ·云台驱动方式和传感检测方式 | 第19-20页 |
| ·驱动方式选择 | 第19-20页 |
| ·传感检测方式选择 | 第20页 |
| ·传动方式选择 | 第20-21页 |
| ·传动方式概述 | 第20-21页 |
| ·传动方式比较和选择 | 第21页 |
| ·云台总体控制方案 | 第21-23页 |
| ·云台运动控制概述 | 第21-22页 |
| ·云台运动控制方案确定 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 云台运动学分析和轨迹规划 | 第24-38页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·二自由度云台的位置分析 | 第25-26页 |
| ·逆运动学位置分析 | 第26-27页 |
| ·结构参数的运动学优化分析和设计 | 第27-29页 |
| ·工作空间求解 | 第27-28页 |
| ·基于工作空间的杆长参数设计 | 第28-29页 |
| ·云台运动轨迹规划 | 第29-37页 |
| ·基于关节空间的轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·基于直角坐标空间的圆弧插补轨迹规划 | 第32-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 云台机械结构设计和实现 | 第38-49页 |
| ·云台工作环境分析和结构参数初定 | 第38-39页 |
| ·基于传动系统的布局设计 | 第39-41页 |
| ·基于差动齿轮系传动的布局设计 | 第39-40页 |
| ·基于简单齿轮传动的混合交叉型布局设计 | 第40-41页 |
| ·电动机的初选 | 第41-42页 |
| ·光电编码器的选型 | 第42页 |
| ·云台机械结构设计 | 第42-47页 |
| ·总体设计方案 | 第43-44页 |
| ·俯仰轴承支架的设计 | 第44-45页 |
| ·水平回转机构的设计 | 第45-46页 |
| ·俯仰关节电机转矩验算 | 第46-47页 |
| ·样机制作 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第五章 基于DSP 的云台控制系统硬件开发 | 第49-58页 |
| ·TMS320LF2407 型DSP 芯片介绍 | 第49-50页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第50-51页 |
| ·电源单元设计 | 第51-52页 |
| ·DSP 控制器外围接口电路设计 | 第52-54页 |
| ·传感单元设计 | 第54-55页 |
| ·过流保护设计 | 第55-56页 |
| ·串口通讯单元设计 | 第56页 |
| ·抗干扰设计 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 云台运动控制器的研究与设计 | 第58-69页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第58-60页 |
| ·PID 控制器 | 第60-61页 |
| ·PID 控制器概述 | 第60-61页 |
| ·PID 控制器设计 | 第61页 |
| ·模糊控制器 | 第61-64页 |
| ·模糊控制器概述 | 第62页 |
| ·模糊控制器设计 | 第62-64页 |
| ·模糊PID 控制器 | 第64-67页 |
| ·模糊PID 控制器概述 | 第64页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第64-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第七章 结束语 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 硕士期间所做工作 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
