基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 前言 | 第9-22页 |
| ·风管清洁机器人研究背景 | 第9-11页 |
| ·中央空调的积尘带来的危害 | 第9-10页 |
| ·风管清洁机器人需要的迫切性 | 第10-11页 |
| ·国内外风管清洁机器人发展现状 | 第11-18页 |
| ·国外风管清洁机器人发展现状 | 第11-15页 |
| ·国内风管清洁机器人发展现状 | 第15-18页 |
| ·清洁机器人控制技术发展概况 | 第18-19页 |
| ·模糊控制在移动机器人控制系统中的应用 | 第19-20页 |
| ·风管清洁机器人存在的问题 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1 风管清洁机器人的运动学模型 | 第22-25页 |
| ·中央空调风管清洗工作原理和作用 | 第22页 |
| ·风管清洁机器人的运动学模型 | 第22-25页 |
| 2 风管清洁机器人的硬件平台 | 第25-31页 |
| ·风管清洁机器人的系统结构 | 第25-28页 |
| ·机械结构 | 第25-26页 |
| ·控制系统 | 第26-28页 |
| ·传感器 | 第28-29页 |
| ·多传感器信息融合 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 3 模糊控制理论 | 第31-35页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模糊控制理论的数学基础 | 第31-33页 |
| ·模糊关系 | 第33页 |
| ·语言变量 | 第33页 |
| ·模糊推理 | 第33-34页 |
| ·模糊条件语句 | 第33-34页 |
| ·模糊推理 | 第34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 模糊控制在风管清洁机器人避碰中的应用 | 第35-44页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-43页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第36-37页 |
| ·基于模糊控制的风管清洁机器人自主避障设计 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 5 结论 | 第44-45页 |
| ·研究总结 | 第44页 |
| ·研究展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第48页 |
