超声导航移动机器人系统设计及模糊避障技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·移动机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·超声导航技术在移动机器人领域得到广泛应用 | 第13-17页 |
| ·超声传感器在移动机器人导航技术上的应用 | 第13-14页 |
| ·基于超声的移动机器人定位技术 | 第14-15页 |
| ·基于超声的移动机器人路径规划技术 | 第15-17页 |
| ·本论文的研究内容及安排 | 第17-18页 |
| 2 超声导航移动机器人的系统设计 | 第18-51页 |
| ·移动机器人系统的整体设计方案 | 第18-19页 |
| ·机械本体及驱动方式设计 | 第19-20页 |
| ·移动机器人系统硬件电路设计的具体实现 | 第20-51页 |
| ·电源系统设计 | 第20-21页 |
| ·电机驱动及状态测控模块 | 第21-23页 |
| ·主控ARM 系统 | 第23-27页 |
| ·超声测距模块 | 第27-37页 |
| ·无线通讯模块 | 第37-45页 |
| ·电子罗盘模块 | 第45-48页 |
| ·LED 显示模块 | 第48-51页 |
| 3 超声导航移动机器人系统研究 | 第51-71页 |
| ·两轮差速驱动机器人的航位推算 | 第51-55页 |
| ·位姿识别的方法 | 第51-52页 |
| ·两轮差速驱动机器人的微运动状态方程 | 第52-55页 |
| ·几个重要技术的应用 | 第55-71页 |
| ·多超声探测系统 | 第55-60页 |
| ·嵌入式系统设计 | 第60-64页 |
| ·基于ModBus 协议的485 总线结构 | 第64-71页 |
| 4 基于多超声波传感器的机器人模糊避障技术 | 第71-83页 |
| ·模糊控制的概况及理论基础 | 第71-72页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第72-74页 |
| ·基于超声测距的机器人模糊避障 | 第74-76页 |
| ·模糊避障系统设计 | 第75页 |
| ·模糊输入输出集 | 第75-76页 |
| ·模糊避障规则与非模糊化 | 第76页 |
| ·仿真研究 | 第76-83页 |
| ·仿真软件MATLAB 简介 | 第76-77页 |
| ·移动机器人仿真模型 | 第77-78页 |
| ·模糊控制器仿真 | 第78-81页 |
| ·仿真结果 | 第81-83页 |
| 5 结论和展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 个人简历 | 第89-90页 |
| 发表的学术论文 | 第90页 |
