| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·并联机构概述 | 第9-10页 |
| ·并联机构奇异位形的基本理论和研究综述 | 第10-12页 |
| ·奇异位形的基本概述 | 第10-11页 |
| ·奇异性研究综述 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 平面3 自由度并联机构的奇异性分析 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·3－RRR 机构和RRR－2RRR 冗余机构的奇异性分析 | 第14-19页 |
| ·3－RRR 机构的运动学逆解和奇异性分析 | 第14-18页 |
| ·RRR－2RRR 机构和3－RRR 机构的奇异性比较 | 第18-19页 |
| ·3－RPR 机构和RPR－2RPR 机构的奇异性分析 | 第19-22页 |
| ·3－RPR 机构的运动学和奇异性分析 | 第19-21页 |
| ·RPR－2RPR 机构和3－RPR 机构的奇异性比较 | 第21-22页 |
| ·3－PRR 机构和PRR－2PRR 机构的奇异性分析 | 第22-26页 |
| ·3－PRR 机构的逆解和奇异性分析 | 第22-25页 |
| ·PRR－2PRR 机构和3－PRR 机构奇异性比较 | 第25-26页 |
| ·3－RRP 机构和RRP－2RRP 机构的奇异性分析 | 第26-28页 |
| ·3－RRP 机构的运动学逆解和奇异性分析 | 第26-28页 |
| ·RRP－2RRP 机构和3－RRP 机构的奇异性比较 | 第28页 |
| ·3－PRP 机构和PRP－2PRP 机构的奇异性分析 | 第28-30页 |
| ·3－PRP 机构的运动学逆解和奇异性分析 | 第28-29页 |
| ·3－PRP 机构和 PRP－2PRP 机构的奇异性比较 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三自由度Tricept 并联机构的奇异性分析 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机构的描述和运动学分析 | 第31-33页 |
| ·三种驱动布位方式的完整雅克比矩阵 | 第33-37页 |
| ·约束子矩阵 | 第33-34页 |
| ·运动子矩阵 | 第34-36页 |
| ·完整雅克比矩阵 | 第36-37页 |
| ·奇异性分析 | 第37-41页 |
| ·奇异位形的条件 | 第37-39页 |
| ·算例 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 H4 类机构的奇异性分析 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·同构支链 H4 类机构的奇异性分析 | 第42-53页 |
| ·H4 类机构的描述 | 第42-44页 |
| ·自由度分析 | 第44-46页 |
| ·雅克比矩阵 | 第46-49页 |
| ·奇异性分析 | 第49-51页 |
| ·算例 | 第51-53页 |
| ·I4R 机构的运动学和奇异性分析 | 第53-61页 |
| ·I4R 机构描述 | 第53-54页 |
| ·机构运动学分析 | 第54-57页 |
| ·I4R 机构的奇异性分析 | 第57-59页 |
| ·算例 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
