基于视觉的冗余度机械臂避障规划及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文的研究背景和现状 | 第8-14页 |
| ·计算机视觉 | 第8-11页 |
| ·冗余度机械臂 | 第11-14页 |
| ·论文的研究内容和意义 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 系统的原理构成与硬件选择 | 第16-28页 |
| ·系统的原理与构成 | 第16-20页 |
| ·机器人视觉伺服系统分类 | 第16-17页 |
| ·基于视觉的机械臂避障系统的原理 | 第17-19页 |
| ·基于视觉的机械臂避障系统的构成 | 第19-20页 |
| ·系统的硬件选择 | 第20-27页 |
| ·3R2P 平面冗余度机械臂 | 第21-22页 |
| ·伺服电机和步进电机 | 第22-24页 |
| ·PMAC 多轴运动控制卡 | 第24-25页 |
| ·摄像机和光学镜头 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 计算机视觉的图像处理算法研究 | 第28-40页 |
| ·图像的数字化处理 | 第28-29页 |
| ·图像的滤波处理 | 第29-31页 |
| ·图像的二值化处理 | 第31-33页 |
| ·图像的边缘提取处理 | 第33-36页 |
| ·图像的Hough 变换检测圆处理 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械臂避障规划算法研究 | 第40-66页 |
| ·避障算法分类与选择 | 第40-44页 |
| ·根据环境建模方式不同分类 | 第40-41页 |
| ·根据求解关节轨迹方式不同分类 | 第41-42页 |
| ·避障算法的选择 | 第42-44页 |
| ·梯度投影法 | 第44-56页 |
| ·梯度投影法 | 第44-45页 |
| ·位置层面与速度层面的比较 | 第45-56页 |
| ·避障指标 | 第56-59页 |
| ·避障算法的改进与推广 | 第59-63页 |
| ·避障算法的改进 | 第59-63页 |
| ·避障算法的推广 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-66页 |
| 第5章 实验系统的软件介绍和避障实验 | 第66-78页 |
| ·软件开发工具的选用 | 第66-67页 |
| ·系统软件功能与使用介绍 | 第67-72页 |
| ·系统应用软件的整体界面 | 第67-68页 |
| ·视频图像显示模块 | 第68-69页 |
| ·图像处理控制模块 | 第69页 |
| ·避障算法控制模块 | 第69-71页 |
| ·机械臂初始位姿和末端轨迹控制模块 | 第71页 |
| ·系统应用软件的使用 | 第71-72页 |
| ·避障实验及结果分析 | 第72-76页 |
| ·位置层面与速度层面算法对比实验 | 第72-73页 |
| ·不同避障指标的对比实验 | 第73-75页 |
| ·随机运动障碍物避障实验 | 第75-76页 |
| ·精度与误差分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84-86页 |
| 附录1 3R2P 机械臂运动学逆解解析解推导 | 第86-88页 |
| 附录2 解析法求解障碍物到机械臂的最短距离 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
