船舶大分段划线机械臂控制技术研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-16页
·选题背景	第9-10页
·机械臂概述	第10-11页
·国内外研究概述	第11-12页
·国外研究概述	第11页
·国内研究概述	第11-12页
·机械臂在船舶行业的应用前景	第12-13页
·虚拟样机技术	第13-14页
·DELMIA软件概述	第14页
·论文主要研究内容	第14-16页
2 机械臂的运动分析	第16-34页
·机械臂结构	第16-17页
·机械臂位姿	第17-20页
·位置的描述	第17-18页
·方位的描述	第18-19页
·位姿的描述	第19-20页
·机械臂的位姿	第20页
·坐标变换	第20-23页
·坐标平移变换	第21-22页
·坐标旋转变换	第22-23页
·坐标复合变换	第23页
·坐标齐次变换	第23-26页
·平移齐次变换	第24页
·旋转齐次变换	第24-25页
·复合齐次变换	第25页
·齐次变换逆变换	第25-26页
·机械臂位姿求逆	第26页
·机械臂运动学	第26-33页
·机械臂坐标系	第26页
·连杆和连杆坐标系	第26-27页
·D-H法建立坐标系	第27-28页
·连杆坐标系的变换	第28-29页
·机械臂运动学方程	第29-32页
·机械臂运动学逆解	第32-33页
·小结	第33-34页
3 机械臂的控制系统和运动规划	第34-42页
·机械臂控制系统	第34-37页
·控制系统的功能	第34-35页
·控制系统的组成	第35-37页
·控制系统的分类	第37页
·位置控制	第37-40页
·点位控制与连续控制	第37-38页
·轨迹插补算法	第38-39页
·多轴协调控制	第39-40页
·多轴运动控制器	第40页
·运动规划	第40-41页
·任务规划和动作规划	第40-41页
·轨迹规划和关节转角规划	第41页
·小结	第41-42页
4 基于DELMIA的工艺流程仿真	第42-63页
·船舶划线机械臂的任务	第42-43页
·虚拟模型的建立和布局	第43-45页
·资源和产品的建模	第43-44页
·资源和产品的布局	第44-45页
·机械臂的运动控制	第45-49页
·机械臂的初始位置	第45-48页
·机械臂的可达空间	第48-49页
·机械臂的运动路径	第49-51页
·操作点的确定	第49-50页
·机械臂的可达性	第50页
·机械臂的运动路径	第50-51页
·机械臂运动仿真	第51-62页
·小结	第62-63页
5 机械臂编程	第63-68页
·机械臂编程语言	第63-64页
·机械臂编程语言的特点	第63页
·机械臂编程语言的分类	第63-64页
·常用的机械臂编程语言	第64页
·机械臂离线编程	第64-65页
·划线机械臂的编程	第65-67页
·AL语言	第65页
·VAL-Ⅱ语言	第65-66页
·AML语言	第66-67页
·小结	第67-68页
6 划线机械臂实验	第68-82页
·划线机械臂模型的建立	第68-71页
·几何模型	第68-70页
·数学模型	第70-71页
·工艺流程仿真	第71-77页
·产品模型的建立	第71-73页
·产品和资源布局	第73页
·机械臂路径设置	第73-74页
·划线流程仿真	第74-77页
·机械臂控制	第77-79页
·机械臂控制系统	第77-78页
·机械臂编程	第78-79页
·实验	第79-82页
结论	第82-83页
参考文献	第83-85页
攻读硕士学位期间参加科研项目情况	第85-86页
致谢	第86-87页