仿下颌运动机器人设计及仿生性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·论文选题背景及来源 | 第9-10页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第10-13页 |
| ·运动学正逆解 | 第10-11页 |
| ·工作空间 | 第11-12页 |
| ·奇异性 | 第12-13页 |
| ·仿下颌运动机器人发展概述 | 第13-16页 |
| ·牙科学方面 | 第13-14页 |
| ·食品科学方面 | 第14-15页 |
| ·生物力学方面 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作和研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 仿下颌运动机器人机构设计 | 第18-26页 |
| ·人类下颌系统概述 | 第18-20页 |
| ·颌骨和颞下颌关节 | 第18页 |
| ·下颌系统肌肉 | 第18-19页 |
| ·牙齿 | 第19-20页 |
| ·整体机构设计 | 第20-21页 |
| ·下颌驱动肌肉结构设计 | 第21-22页 |
| ·下颌平台设计与分析 | 第22-25页 |
| ·下颌平台设计 | 第22-23页 |
| ·下颌平台有限元分析 | 第23-24页 |
| ·下颌平台参考点确定 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 仿下颌运动机器人工作空间分析 | 第26-35页 |
| ·运动学分析 | 第26-30页 |
| ·位置逆解 | 第26-29页 |
| ·速度逆解 | 第29-30页 |
| ·工作空间影响因素 | 第30-31页 |
| ·球面副转角约束 | 第30-31页 |
| ·滑块行程约束 | 第31页 |
| ·杆间干涉约束 | 第31页 |
| ·工作空间特征解析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 仿下颌运动机器人奇异性分析 | 第35-46页 |
| ·雅可比矩阵推导 | 第35-37页 |
| ·奇异性问题分析 | 第37-44页 |
| ·机构灵活度 | 第38-41页 |
| ·机构可操作性 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 仿下颌运动机器人仿真实验研究 | 第46-60页 |
| ·下颌仿真平台的建立及姿态定义 | 第46-47页 |
| ·下颌平台不同姿态下的仿真实验 | 第47-52页 |
| ·下颌驱动系统分析 | 第52-57页 |
| ·运动轨迹分析 | 第52-54页 |
| ·球关节转角范围仿真分析 | 第54-56页 |
| ·下颌驱动系统硬件配置 | 第56-57页 |
| ·样机模型 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
