月面巡视探测器驱动协调及路径跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·行星探测车驱动控制方式研究 | 第9-14页 |
| ·驱动协调控制算法综述 | 第14-17页 |
| ·路径跟踪控制方法综述 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作内容 | 第18-19页 |
| 2 六轮摇臂-转向架式月球车建模 | 第19-30页 |
| ·研究对象的选择 | 第19-20页 |
| ·轮壤模型 | 第20-22页 |
| ·月球车仿真建模及环境建模 | 第22-29页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第22-24页 |
| ·月球车三维仿真建模 | 第24-27页 |
| ·仿真环境建模 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于滑模变结构的驱动协调控制 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第30-33页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制器的设计方法 | 第31-33页 |
| ·摇臂-转向架式月球车动力学建模 | 第33-34页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第34-35页 |
| ·月球车驱动协调控制系统结构 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 4 基于滑转补偿的最优路径跟踪控制 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·摇臂-转向架式月球车运动学建模与分析 | 第38-39页 |
| ·行驶路径坐标系 | 第38-39页 |
| ·月球车运动学建模 | 第39页 |
| ·状态方程的建立 | 第39-40页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第40-41页 |
| ·月球车最优控制器设计 | 第41-44页 |
| ·基于滑转补偿的路径跟踪控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·最优控制器结构 | 第42-43页 |
| ·最优控制律的选取 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 仿真结果分析 | 第45-63页 |
| ·联合仿真环境的搭建 | 第45-46页 |
| ·联合仿真简介 | 第45页 |
| ·联合仿真步骤 | 第45-46页 |
| ·驱动协调控制算法仿真实验及结果分析 | 第46-56页 |
| ·PID控制跟踪月球车车体期望速度 | 第47-48页 |
| ·驱动协调控制联合仿真控制模型 | 第48-49页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第49-56页 |
| ·路径跟踪控制算法仿真实验及其结果分析 | 第56-62页 |
| ·基于滑转补偿的路径跟踪控制框图 | 第56页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 全文总结及展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
