不确定机器人系统的稳定自适应控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 符号说明与预备知识 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·机器人的发展概述 | 第15-16页 |
| ·机器人的定义 | 第16-17页 |
| ·机器人的基本构成 | 第17-18页 |
| ·机器人的控制技术 | 第18-22页 |
| ·课题研究的意义 | 第22页 |
| ·论文结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 基于观测器的机器人动态面控制 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·问题的描述及基本假设 | 第25页 |
| ·系统设计 | 第25-28页 |
| ·观测器设计 | 第25-26页 |
| ·动态面设计 | 第26-28页 |
| ·稳定性分析 | 第28-32页 |
| ·观测器误差分析 | 第28-29页 |
| ·动态面误差分析 | 第29-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-37页 |
| ·结论 | 第37-38页 |
| 第三章 带有未知死区的机器人自适应滑模控制 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·问题的描述及基本假设 | 第38-40页 |
| ·死区及其基本性质 | 第40-41页 |
| ·控制器设计 | 第41-44页 |
| ·期望电机位置轨迹设计 | 第41-42页 |
| ·控制律设计 | 第42-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-50页 |
| ·结论 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人积分变结构自适应模糊控制 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·问题描述和基本假设 | 第52-55页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·稳定性分析 | 第56-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·进一步的研究工作 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
