| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 Mobile-C：一个符合 FIPA 标准的移动代理平台 | 第12-25页 |
| ·移动代理概述 | 第12-15页 |
| ·移动代理技术标准 | 第12-13页 |
| ·移动代理平台 | 第13-14页 |
| ·移动代理平台的选择 | 第14-15页 |
| ·Mobile-C 移动代理平台 | 第15-23页 |
| ·Mobile-C 库的结构 | 第15-16页 |
| ·代理执行引擎 | 第16-17页 |
| ·代理迁移消息 | 第17页 |
| ·移动代理的迁移机制 | 第17-20页 |
| ·安全性分析 | 第20页 |
| ·示例程序 | 第20-23页 |
| ·Mobile-C 在机器人控制中的关键技术 | 第23-25页 |
| ·高度的可移植性 | 第23页 |
| ·多平台的适应性 | 第23-24页 |
| ·控制算法的动态切换 | 第24页 |
| ·分布式控制 | 第24页 |
| ·资源配置的优化 | 第24-25页 |
| 第三章 基于 Mobile-C 移动代理的多平台机器人控制系统的实现 | 第25-39页 |
| ·移动机器人的介绍 | 第25-27页 |
| ·猎豹教学研究机器人 | 第25-26页 |
| ·博创“创意之星”模块化机器人 | 第26-27页 |
| ·猎豹机器人控制系统的实现 | 第27-30页 |
| ·控制系统的结构 | 第27-29页 |
| ·控制端和机器人上 Mobile-C 环境的搭建 | 第29页 |
| ·从移动代理空间访问 C/C++函数库 | 第29-30页 |
| ·博创机器人控制系统的实现 | 第30-39页 |
| ·控制系统的结构 | 第30-31页 |
| ·交叉编译环境的搭建 | 第31-32页 |
| ·目标板 Linux 系统的创建 | 第32-35页 |
| ·目标板 Mobile-C 环境的搭建 | 第35-37页 |
| ·Linux 串口编程 | 第37-39页 |
| 第四章 控制系统的测试 | 第39-44页 |
| ·PID 控制算法简介 | 第39-41页 |
| ·机器人控制系统的 PID 算法测试 | 第41-44页 |
| 第五章 多平台机器人远程控制的应用 | 第44-58页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·实验设备 | 第44-47页 |
| ·室内卫星定位系统 | 第44-47页 |
| ·控制系统的结构 | 第47-48页 |
| ·机器人控制代理的功能 | 第48-52页 |
| ·博创机器人搜寻代理 BCAgent1 和 BCAgent2 | 第48-50页 |
| ·猎豹机器人路径规划代理 LeoAgent1 | 第50-51页 |
| ·猎豹机器人目标处理代理 LeoAgent2 | 第51-52页 |
| ·实验流程 | 第52-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·工作总结 | 第58页 |
| ·未来工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
