| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·机器人的产生与发展 | 第10-11页 |
| ·机器人的起源 | 第10页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的产生与发展 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的起源 | 第11-13页 |
| ·少自由度并联机器人的发展 | 第13页 |
| ·并联机器人的特点 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的研究内容 | 第14-18页 |
| ·构型设计 | 第14页 |
| ·位置分析 | 第14-15页 |
| ·奇异位形分析 | 第15-16页 |
| ·工作空间分析 | 第16页 |
| ·动力学分析 | 第16页 |
| ·刚度分析 | 第16-17页 |
| ·精度分析 | 第17页 |
| ·轨迹规划 | 第17页 |
| ·尺寸综合 | 第17页 |
| ·自动控制 | 第17-18页 |
| ·并联机器人的应用 | 第18-20页 |
| ·运动模拟器 | 第18页 |
| ·并联机床 | 第18页 |
| ·微动机器人 | 第18-19页 |
| ·力传感器 | 第19页 |
| ·工业机器人 | 第19页 |
| ·空间对接机构 | 第19-20页 |
| ·课题的研究意义及其主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 2-PTR&PSR 并联机器人的位置分析 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的自由度分析 | 第22-23页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的结构组成 | 第22-23页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的自由度分析 | 第23页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位置分析 | 第23-28页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位置反解 | 第23-26页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位置正解 | 第26-28页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人位置分析的结果仿真 | 第28-33页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位置反解仿真 | 第29-31页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位置正解仿真 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 2-PTR&PSR 并联机器人的工作空间分析 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第34-35页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的工作空间分析 | 第35-38页 |
| ·受移动副行程限制的工作空间分析 | 第35页 |
| ·受铰链转角限制的工作空间分析 | 第35-36页 |
| ·受杆件尺寸干涉限制的机构的工作空间分析 | 第36-38页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的工作空间仿真 | 第38-40页 |
| ·基于工作空间的参数优化 | 第40-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 2-PTR&PSR 并联机器人的奇异位形分析 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于反螺旋理论的机构雅可比矩阵分析 | 第46-50页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的约束雅可比矩阵 | 第46-48页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的驱动雅可比矩阵 | 第48-49页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的全雅可比矩阵 | 第49-50页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的运动雅可比矩阵 | 第50页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的奇异位形判定 | 第50-51页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的约束奇异判定 | 第50页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的位形奇异判定 | 第50-51页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的边界奇异判定 | 第51页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的奇异位形仿真 | 第51-52页 |
| ·2-PTR&PSR 机器人的奇异位形仿真 | 第51-52页 |
| ·基于工作空间的奇异位形分析 | 第52页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的操作性能分析 | 第52-56页 |
| ·2-PTR&PSR 的条件数分析 | 第52-53页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的灵巧度分析 | 第53页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的可操作度分析 | 第53页 |
| ·2-PTR&PSR 并联机器人的操作性能仿真 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
