小型弧腿移动机器人研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第一章 绪论	第7-13页
·课题研究的背景及意义	第7-8页
·国内外研究现状	第8-12页
·履带式移动机器人	第9-10页
·轮式移动机器人	第10页
·腿式移动机器人	第10-11页
·弧腿式移动机器人	第11-12页
·本课题研究意义及主要研究内容	第12-13页
第二章 弧腿机器人总体设计及步态研究	第13-20页
·弧腿式移动机器人总体设计	第13-14页
·弧腿式移动机器人腿部数量及腿型选择	第14-15页
·机器人本体尺寸及内部结构确定	第15-16页
·弧腿机器人步态分析	第16-18页
·本章小结	第18-20页
第三章 弧腿机器人运动学分析	第20-26页
·弧腿运动学模型	第20-21页
·运动学方程	第21-24页
·本章小结	第24-26页
第四章 弧腿机器人动力学分析	第26-35页
·弧腿机器人动力学分析	第26-33页
·动力学分析模型	第26-28页
·动力学分析	第28-33页
·本章小结	第33-35页
第五章 弧腿结构设计	第35-44页
·机器人腿部设计模型	第35-40页
·挠度分析	第40-42页
·强度校核	第42-43页
·本章小结	第43-44页
第六章 论文总结与展望	第44-46页
·主要工作总结及创新点	第44-45页
·课题展望	第45-46页
参考文献	第46-48页
致谢	第48-49页
附录	第49-51页