下肢康复训练机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关研究进展综述 | 第12-26页 |
| ·下肢康复训练机器人研究进展 | 第13-18页 |
| ·康复训练机器人控制策略研究进展 | 第18-21页 |
| ·机器人拟人步态规划方法综述 | 第21-26页 |
| ·存在的问题与分析 | 第26-28页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第28-29页 |
| 第2章 下肢康复训练机器人总体方案研究 | 第29-41页 |
| ·下肢康复训练机器人机构方案 | 第29-35页 |
| ·人体步行时独立自由度分析 | 第29-30页 |
| ·下肢康复训练机器人总体机构方案 | 第30-35页 |
| ·下肢康复训练机器人控制方案 | 第35-40页 |
| ·下肢康复训练机器人总体控制方案 | 第35-37页 |
| ·下肢康复训练机器人的训练模式 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 步态控制机构运动分析及规划 | 第41-61页 |
| ·步态控制机构运动学分析 | 第41-46页 |
| ·步态控制机构正运动学分析 | 第41-45页 |
| ·步态控制机构逆运动学分析 | 第45-46页 |
| ·步态控制机构运动规划 | 第46-52页 |
| ·人体步态时空特征 | 第46-47页 |
| ·往复步态时空特性规划 | 第47-48页 |
| ·步态机构运动规划 | 第48-49页 |
| ·步态控制机构运动规划仿真 | 第49-52页 |
| ·步态控制机构建模 | 第52-55页 |
| ·步态机构动力学分析 | 第55-60页 |
| ·步态控制机构负载分析 | 第55-58页 |
| ·步态控制机构动力学仿真及分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 骨盆控制机构运动学及工作空间分析 | 第61-73页 |
| ·骨盆控制机构正运动学分析 | 第61-66页 |
| ·骨盆控制机构逆运动学分析 | 第66-67页 |
| ·骨盆控制机构运动空间分析 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 骨盆控制机构运动规划及动力学分析 | 第73-93页 |
| ·人体模型运动学分析 | 第73-77页 |
| ·人体模型正运动学分析 | 第73-75页 |
| ·人体模型逆运动学分析 | 第75-77页 |
| ·骨盆控制机构运动规划 | 第77-85页 |
| ·基于测量数据的骨盆运动参数化模型 | 第77-79页 |
| ·骨盆控制机构运动规划 | 第79-81页 |
| ·骨盆控制机构运动规划仿真 | 第81-85页 |
| ·骨盆控制机构建模及运动学仿真 | 第85-88页 |
| ·骨盆控制机构动力学分析 | 第88-92页 |
| ·骨盆控制机构的负载分析 | 第88-89页 |
| ·骨盆控制机构动力学仿真及分析 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 下肢康复训练机器人控制系统研究 | 第93-111页 |
| ·步态控制机构控制系统研究 | 第93-100页 |
| ·步态控制机构控制系统建模 | 第93-94页 |
| ·步态控制机构的控制策略及仿真 | 第94-100页 |
| ·骨盆控制机构控制系统研究 | 第100-104页 |
| ·骨盆控制机构控制系统建模 | 第100-101页 |
| ·骨盆控制机构的控制策略及仿真分析 | 第101-104页 |
| ·人机系统联合仿真研究 | 第104-110页 |
| ·人机系统动力学建模 | 第104-105页 |
| ·人机系统联合仿真及分析 | 第105-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |
