遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-33页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及成果概况 | 第13-24页 |
| ·移动机器人的研究历史和现状 | 第13-16页 |
| ·机器人遥操作技术的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·几种与遥操作结合的典型移动机器人 | 第18-24页 |
| ·遥自主移动机器人研究中的几个关键技术 | 第24-31页 |
| ·机器人控制的体系结构 | 第24-26页 |
| ·自主运动规划技术 | 第26-27页 |
| ·人机协同技术 | 第27-28页 |
| ·遥操作技术 | 第28-31页 |
| ·论文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 遥自主移动机器人体系结构设计 | 第33-45页 |
| ·现有移动机器人控制体系结构分析 | 第33-37页 |
| ·基于功能分解的体系结构 | 第33-35页 |
| ·基于行为分解的体系结构 | 第35-36页 |
| ·混合式体系结构 | 第36-37页 |
| ·基于人机协同的系统结构设计 | 第37-41页 |
| ·控制系统中的人机协同机制研究 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 基于全景视觉远程现实的遥操作系统设计 | 第45-71页 |
| ·全景视觉原理 | 第45-48页 |
| ·基于全景视觉的远程现实技术与实现 | 第48-62页 |
| ·远程现实技术 | 第48-49页 |
| ·视窗图像的展开算法 | 第49-54页 |
| ·界面图像的稳定化处理 | 第54-62页 |
| ·基于增强现实的遥操作技术 | 第62-70页 |
| ·增强现实在遥操作中的应用 | 第64-69页 |
| ·遥操作系统中的交互输入 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 基于局部环境建模的实时运动规划 | 第71-96页 |
| ·局部环境建模 | 第72-74页 |
| ·环境模型的性能分析 | 第74-77页 |
| ·可通过性分析 | 第74-75页 |
| ·安全性分析 | 第75页 |
| ·运动平稳性分析 | 第75页 |
| ·人工导引性分析 | 第75-77页 |
| ·目标引导性分析 | 第77页 |
| ·基于环境模型的实时运动规划 | 第77-88页 |
| ·运动规划与速度控制 | 第77-86页 |
| ·运动规划算法的收敛性分析 | 第86-88页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第88-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 基于速度变化空间的机器人动态避碰 | 第96-132页 |
| ·基于测距传感器的运动障碍物检测 | 第97-108页 |
| ·栅格地图的构建 | 第97-98页 |
| ·运动障碍物检测 | 第98-107页 |
| ·运动障碍物检测仿真结果 | 第107-108页 |
| ·速度障碍的基本思想 | 第108-112页 |
| ·速度障碍法应用中存在的问题 | 第112-114页 |
| ·改进的速度障碍法 | 第114-127页 |
| ·相关定义 | 第114-118页 |
| ·避碰过程中的行为动力学建模 | 第118-121页 |
| ·基于行为动力学的避碰规划与控制 | 第121-122页 |
| ·速度变化空间中的避碰规划 | 第122-127页 |
| ·仿真实验与分析 | 第127-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第6章 基于位-姿交替控制的路径跟踪 | 第132-142页 |
| ·基本设计思想 | 第132-137页 |
| ·位置跟踪控制 | 第132-134页 |
| ·姿态跟踪控制 | 第134-136页 |
| ·位姿综合跟踪控制 | 第136-137页 |
| ·位-姿交替控制的路径跟踪方法设计 | 第137-139页 |
| ·仿真实验 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 结论 | 第142-145页 |
| 参考文献 | 第145-163页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第163-164页 |
| 致谢 | 第164页 |
