| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-33页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第12-15页 |
| ·下肢康复训练机器人及骨盆控制方法的研究状况 | 第15-20页 |
| ·国外研究发展概况 | 第15-18页 |
| ·国内研究发展概况 | 第18-20页 |
| ·绳索牵引并联机构的研究状况 | 第20-30页 |
| ·绳索牵引并联机构分类 | 第21-23页 |
| ·国外研究发展概况 | 第23-27页 |
| ·国内研究发展概况 | 第27-30页 |
| ·论文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 绳索牵引骨盆运动控制机器人方案 | 第33-51页 |
| ·正常人步态过程中骨盆自由度分析 | 第33-39页 |
| ·步态中下肢的机构形式 | 第33-35页 |
| ·步态中骨盆自由度分析 | 第35-39页 |
| ·绳索牵引机器人方案分析 | 第39-44页 |
| ·绳索牵引1R2T机器人绳索布置分析 | 第44-50页 |
| ·工作空间大小分析 | 第45-48页 |
| ·可控工作空间质量分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 绳索牵引1R2T机器人运动学及欠约束控制特性分析 | 第51-69页 |
| ·绳索牵引并联机器人运动学分析 | 第51-57页 |
| ·绳索牵引并联机器人位置分析 | 第51-54页 |
| ·绳索牵引并联机器人速度分析 | 第54-56页 |
| ·绳索牵引并联机器人加速度分析 | 第56-57页 |
| ·绳索牵引并联机器人静力学分析 | 第57-59页 |
| ·欠约束绳索牵引机器人控制特性分析 | 第59-67页 |
| ·垂直轴移动对1R2T机器人性能影响 | 第59-62页 |
| ·绳索过轮对系统运动影响 | 第62-65页 |
| ·绳索弹性对系统运动影响 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 绳索牵引1R2T机器人动力学分析 | 第69-87页 |
| ·绳索牵引并联机器人静态刚度分析 | 第69-76页 |
| ·绳索刚度对机器人静态刚度影响 | 第69-72页 |
| ·绳索最小拉力对机器人静态刚度影响 | 第72-76页 |
| ·骨盆振动特性分析 | 第76-80页 |
| ·绳索牵引并联机器人动力学分析 | 第80-86页 |
| ·未考虑绳索刚度的机器人动力学分析 | 第80-83页 |
| ·考虑绳索刚度的机器人动力学分析 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 绳索牵引1R2T机器人运动规划研究 | 第87-102页 |
| ·运动学运动规划研究 | 第87-91页 |
| ·逆动力学运动规划研究 | 第91-96页 |
| ·动力学仿真分析 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 绳索牵引驱动控制特性实验研究 | 第102-132页 |
| ·实验样机研制 | 第102-107页 |
| ·机械结构 | 第103-105页 |
| ·控制系统硬件 | 第105-107页 |
| ·系统标定实验 | 第107-112页 |
| ·驱动控制特性实验 | 第112-126页 |
| ·单方向运动控制实验 | 第114-120页 |
| ·复合运动控制实验 | 第120-126页 |
| ·轨迹跟踪及动力学实验 | 第126-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 个人简历 | 第147页 |