AUV运动目标参数预测与跟踪策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的意义和背景 | 第11-12页 |
| ·目标跟踪技术发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·目标运动参数预测研究方法 | 第13-15页 |
| ·Kalman滤波预测方法 | 第13-14页 |
| ·粒子滤波预测方法 | 第14页 |
| ·灰色预测方法 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容及论文组织结构 | 第15-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 目标运动模型与AUV控制系统建模 | 第17-38页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·目标运动模型分析 | 第17-23页 |
| ·匀速(CV)模型 | 第17-19页 |
| ·匀加速(CA)模型 | 第19-20页 |
| ·机动目标运动模型 | 第20-23页 |
| ·AUV运动控制系统 | 第23-25页 |
| ·AUV执行机构 | 第23-24页 |
| ·AUV运动控制系统模型划分 | 第24-25页 |
| ·AUV运动建模 | 第25-34页 |
| ·AUV运动分析中的坐标系 | 第25-28页 |
| ·AUV执行机构模型 | 第28-30页 |
| ·AUV的平移运动方程 | 第30-32页 |
| ·AUV的转动运动方程 | 第32-34页 |
| ·AUV目标轨迹跟踪控制器 | 第34-37页 |
| ·PID控制理论及控制算法概述 | 第34-36页 |
| ·AUV目标轨迹跟踪控制器 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于灰色预测理论的目标轨迹预测 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·目标估计与预测原理 | 第38-41页 |
| ·灰色预测原理 | 第41-48页 |
| ·五步建模思想 | 第41-43页 |
| ·灰色微分方程 | 第43-45页 |
| ·GM(1，1)模型 | 第45-48页 |
| ·基于灰色预测原理的目标预测 | 第48-55页 |
| ·基于GM(1，1)模型的灰色动态预测原理 | 第48-50页 |
| ·基于灰色模型的目标预测框图 | 第50-52页 |
| ·基于灰色模型的目标预测案例 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 目标跟踪策略研究 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·AUV与目标之间的安全距离及目标的活动范围 | 第56-57页 |
| ·AUV启动目标跟踪的条件 | 第57-61页 |
| ·启动一次跟踪过程的条件 | 第59-60页 |
| ·一次轨迹跟踪过程中的AUV运动变化 | 第60-61页 |
| ·对目标运动轨迹进行预测后的跟踪情况 | 第61-62页 |
| ·AUV对目标轨迹进行跟踪的流程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章AUV跟踪策略及目标轨迹跟踪仿真 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·AUV目标跟踪仿真案例 | 第65-77页 |
| ·AUV跟踪策略仿真演示 | 第65-69页 |
| ·AUV的目标轨迹跟踪控制仿真 | 第69-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
