基于并联运动平台的平衡训练系统的控制与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究目的、意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·平衡训练的现状 | 第12-14页 |
| ·并联机器人发展现状 | 第14-18页 |
| ·并联机器人相关研究 | 第18-22页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第22-23页 |
| 第2章 平衡训练系统的总体方案 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机械总体方案 | 第23-26页 |
| ·并联机器人的选型 | 第23-24页 |
| ·并联机器人自由度的计算 | 第24页 |
| ·直线运动驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| ·3-RPS机械结构 | 第25-26页 |
| ·控制系统总体方案 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 并联运动平台理论分析 | 第29-52页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·3-RPS位姿逆解 | 第29-35页 |
| ·机构约束方程的建立 | 第29-33页 |
| ·姿态逆解 | 第33页 |
| ·位置逆解 | 第33-35页 |
| ·3-RPS位姿正解 | 第35-38页 |
| ·解析法 | 第35-38页 |
| ·利用传感器求解 | 第38页 |
| ·工作空间分析 | 第38-44页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第38-41页 |
| ·3-RPS工作空间的确定 | 第41-44页 |
| ·奇异位形分析 | 第44-48页 |
| ·奇异位形研究的运动学法 | 第44-45页 |
| ·3-RPS奇异位形分析 | 第45-48页 |
| ·静力学分析 | 第48-51页 |
| ·单个杆件静力学分析 | 第48-49页 |
| ·杆件受力在固定坐标系下的求解 | 第49-50页 |
| ·上平台静力学分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 并联运动平台仿真分析 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·仿真模型的建立 | 第52-56页 |
| ·机构模型 | 第53页 |
| ·其他模块 | 第53-56页 |
| ·3-RPS运动学仿真 | 第56-61页 |
| ·位姿逆解仿真 | 第57-59页 |
| ·位姿正解仿真 | 第59-61页 |
| ·3-RPS静力学仿真 | 第61-63页 |
| ·静力学仿真模型 | 第61-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 并联运动平台的控制系统设计 | 第64-75页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第64-66页 |
| ·驱动器的选择 | 第64-65页 |
| ·下位机系统设计 | 第65-66页 |
| ·控制系统软件设计 | 第66-74页 |
| ·上位机软件设计 | 第67-72页 |
| ·下位机软件设计 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 实验研究 | 第75-81页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·平衡训练系统模拟样机 | 第75-76页 |
| ·上位机用户交互界面 | 第76-78页 |
| ·PC机与单片机串行通信试验 | 第78-79页 |
| ·系统总体试验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
