| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人智能控制技术的研究现状及发展趋势 | 第11-17页 |
| ·水下机器人运动控制技术的研究现状 | 第11-16页 |
| ·水下机器人运动控制技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制理论及应用研究概述 | 第17-19页 |
| ·课题来源及本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机器人系统模型的修正及参数辨识 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·水下机器人动力学模型 | 第21-23页 |
| ·"海狸"水下机器人简介 | 第21-22页 |
| ·水下机器人动力学建模 | 第22-23页 |
| ·"海狸"水下机器人模型简化 | 第23页 |
| ·水下机器人动力学模型修正 | 第23-31页 |
| ·海流速度 | 第24-25页 |
| ·海流矢力与力矩 | 第25-27页 |
| ·海流平均流速预估计 | 第27-28页 |
| ·不确定项F上界值估计 | 第28-30页 |
| ·水下机器人动力学模型修正 | 第30-31页 |
| ·"海狸"水下机器人动力学模型离线参数辨识 | 第31-34页 |
| ·前向和艏向动力学模型离线参数辨识 | 第31-32页 |
| ·垂向动力学模型离线参数辨识 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 自适应Backstepping滑模控制技术研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·滑模变结构控制系统抖振问题 | 第36-38页 |
| ·抖振的产生原因 | 第36页 |
| ·抗抖振问题研究 | 第36-38页 |
| ·Backstepping控制方法 | 第38-40页 |
| ·Backstepping的设计思路及优缺点 | 第38-39页 |
| ·非线性系统设计中的Backstepping设计方法 | 第39-40页 |
| ·基于修正模型的滑模控制器仿真实验研究 | 第40-43页 |
| ·基于修正模型的滑模控制器研究 | 第40-41页 |
| ·基于修正模型的滑模控制器仿真实验研究 | 第41-43页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第43页 |
| ·Baekstepping滑模控制器的仿真实验研究 | 第43-48页 |
| ·非线性系统描述 | 第43-44页 |
| ·Backstepping滑模控制器研究 | 第44-45页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第45-48页 |
| ·自适应Backstepping滑模控制器仿真实验研究 | 第48-52页 |
| ·具有自适应项的非线性系统描述 | 第48-49页 |
| ·自适应Backstepping滑模控制器研究 | 第49-51页 |
| ·仿真实验及比较分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 模块化程序实现 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·自适应滑模闭环控制器 | 第54-56页 |
| ·水平面内运动控制器 | 第54-55页 |
| ·垂直面内运动控制器 | 第55-56页 |
| ·水下机器人控制程序模块化实现 | 第56-61页 |
| ·运动控制程序的功能优化 | 第56页 |
| ·控制系统的主程序模块 | 第56-57页 |
| ·子程序模块 | 第57-59页 |
| ·运动控制程序实现 | 第59-61页 |
| ·运动控制程序的模块化移植实现 | 第61-63页 |
| ·模块化设计思想和特点 | 第61-62页 |
| ·模块化的移植实现 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 水下机器人运动控制实验研究 | 第64-82页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·控制器控制性能研究 | 第64-71页 |
| ·综合控制器自校验与检优实验 | 第64-70页 |
| ·自检验和检优实验结果比较分析 | 第70-71页 |
| ·控制器抗干扰性能研究 | 第71-75页 |
| ·自适应滑模控制器的抗干扰实验 | 第71-74页 |
| ·抗干扰实验结果分析 | 第74-75页 |
| ·动力学模型对控制系统性能的影响研究 | 第75-81页 |
| ·动力学模型修正前后的对比实验 | 第75-79页 |
| ·对比实验结果比较分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
