步态训练机器人控制及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题来源、背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·国外发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·步态康复训练的现状及发展趋势 | 第17-19页 |
| ·步态康复训练的现状 | 第17-18页 |
| ·步态康复训练的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·论文主要完成工作 | 第19-20页 |
| 第2章 步态训练机器人总体方案设计 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人的工作原理 | 第20-22页 |
| ·结构简介 | 第20-21页 |
| ·安全性设计 | 第21-22页 |
| ·机器人康复训练的控制策略 | 第22-23页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第23-25页 |
| ·总体方案确定 | 第23-24页 |
| ·控制系统方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 步态训练机器人轨迹规划 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第26-28页 |
| ·步态训练机器人轨迹规划总体描述 | 第28-33页 |
| ·期望轨迹的测量 | 第28-31页 |
| ·测量轨迹的处理 | 第31-33页 |
| ·平地行走步态的轨迹规划 | 第33-39页 |
| ·轨迹拟合 | 第33-35页 |
| ·驱动关节轨迹的解算 | 第35-39页 |
| ·上楼梯和下楼梯步态的轨迹规划 | 第39-41页 |
| ·上楼梯步态轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·下楼梯步态轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·不同末端轨迹对驱动关节运动参数的影响 | 第41-45页 |
| ·位置的变化对各关节运动参数的影响 | 第41-44页 |
| ·姿态角的变化对各关节运动参数的影响 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 动力学分析及控制策略研究 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于SimMechanics的动力学分析及仿真 | 第47-49页 |
| ·控制系统建模 | 第49-55页 |
| ·直流电机伺服系统模型 | 第49-51页 |
| ·移动关节速度闭环控制模型 | 第51-53页 |
| ·移动关节位置闭环控制模型 | 第53-55页 |
| ·控制策略研究及仿真 | 第55-62页 |
| ·机器人的控制模式 | 第55页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制方法 | 第55-56页 |
| ·控制系统设计 | 第56-59页 |
| ·轨迹控制仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于dSPACE的半物理仿真实验研究 | 第63-82页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·dSPACE半物理仿真实验系统 | 第63-64页 |
| ·半物理仿真技术 | 第63-64页 |
| ·实时仿真处理器 | 第64页 |
| ·步态训练机器人实验系统 | 第64-66页 |
| ·实验目的 | 第66-67页 |
| ·基于dSPACE的控制系统设计 | 第67-69页 |
| ·关节伺服系统模型辨识 | 第69-73页 |
| ·单关节伺服控制实验 | 第73-77页 |
| ·伺服控制模型的建立 | 第73-75页 |
| ·速度闭环实验 | 第75-76页 |
| ·位置闭环实验 | 第76-77页 |
| ·步态轨迹跟踪实验 | 第77-81页 |
| ·上楼梯步态实验 | 第77-79页 |
| ·下楼梯步态实验 | 第79-80页 |
| ·平地行走步态实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
