| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-15页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·足球机器人概述 | 第6-9页 |
| ·基于ARM 的足球机器人控制系统 | 第9-13页 |
| ·足球机器人的组成 | 第9-11页 |
| ·嵌入式系统在控制系统中的运用 | 第11-12页 |
| ·基于ARM 的足球机器人控制系统的总体思想 | 第12-13页 |
| ·研究足球机器人的科学意义 | 第13-14页 |
| ·论文的工作 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 三轮全向足球机器人结构设计与系统模型分析 | 第15-26页 |
| ·足球机器人的功能与性能指标 | 第15-16页 |
| ·足球机器人结构设计 | 第16-21页 |
| ·三轮足球机器人车体布局 | 第16-18页 |
| ·电机的选取 | 第18-19页 |
| ·球处理机构的分析与设计 | 第19-21页 |
| ·三轮足球机器人运动学及动力学分析 | 第21-25页 |
| ·足球机器人系统运动学分析 | 第21-24页 |
| ·足球机器人系统动力学分析 | 第24-25页 |
| ·足球机器人的行为 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 足球机器人控制系统的硬件设计 | 第26-38页 |
| ·控制系统硬件电路的组成结构 | 第26页 |
| ·处理器单元 | 第26-31页 |
| ·核心芯片的选择 | 第26-28页 |
| ·主芯片LPC2138 性能 | 第28-29页 |
| ·ARMLPC2138 的最小系统电路设计 | 第29-31页 |
| ·速度检测模块 | 第31-32页 |
| ·无线通讯模块 | 第32-36页 |
| ·串口通讯电路 | 第32-33页 |
| ·人机交互电路 | 第33页 |
| ·无线通讯电路 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 双闭环直流调速系统 | 第38-48页 |
| ·双闭环电机驱动控制的电路设计 | 第38-41页 |
| ·直流电机调速控制原理 | 第38-39页 |
| ·L298 实现电机双极性控制 | 第39-40页 |
| ·双闭环电机驱动电路的实现 | 第40-41页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的设计及其实现 | 第41-47页 |
| ·常规PID 控制原理 | 第42页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的原理 | 第42-43页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·在机器人中的应用实现及结果仿真 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 足球机器人控制系统的软件设计 | 第48-60页 |
| ·LPC2138 的编程环境及CPU 引脚资源分配 | 第48-49页 |
| ·软件编译环境 | 第48页 |
| ·CPU 引脚资源分配 | 第48-49页 |
| ·控制系统总体设计 | 第49-50页 |
| ·主程序结构 | 第49页 |
| ·初始化模块 | 第49-50页 |
| ·运行模块设计 | 第50-58页 |
| ·通信子程序设计 | 第50-53页 |
| ·测速模块 | 第53-56页 |
| ·电机驱动模块 | 第56-58页 |
| ·人机交互模块 | 第58页 |
| ·软件设计要注意的问题 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 调试及实验结果 | 第60-63页 |
| ·硬件调试 | 第60页 |
| ·软件调试 | 第60-61页 |
| ·机器人小车性能测试及结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68-75页 |
| 个人简历 在学期间发表的学术论文 | 第75-76页 |