军用球形机器人的概念研究及工作特性分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第7页 |
| ·国内外发展概况 | 第7-14页 |
| ·国外球形机器人发展的概况 | 第7-9页 |
| ·国内球形机器人发展的概况 | 第9-13页 |
| ·相关理论的分析研究 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究的问题 | 第14-16页 |
| 2 双摆球形机器人的概念研究 | 第16-21页 |
| ·军用球形机器人的使用要求 | 第16页 |
| ·球形机器人的新理念 | 第16-18页 |
| ·球形机器人遇到的若干问题 | 第16-17页 |
| ·与弹跳运动结合的运动模式 | 第17页 |
| ·与摇摆运动结合的运动模式 | 第17页 |
| ·保持相对稳定的平台 | 第17-18页 |
| ·双摆球形机器人概念模型 | 第18-20页 |
| ·双摆球形机器人的概念 | 第18页 |
| ·双摆球形机器人的结构 | 第18-19页 |
| ·双摆球形机器人的工作原理 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 双摆球形机器人的运动特性分析 | 第21-36页 |
| ·球体模型的建立 | 第21-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-23页 |
| ·动力学分析 | 第23-32页 |
| ·单摆球形机器人 | 第24-28页 |
| ·双摆球形机器人 | 第28-32页 |
| ·球形机器人跳跃运动分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 双摆球形机器人的仿真研究 | 第36-55页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人三维实体模型的建立 | 第36-38页 |
| ·单摆球形机器人数学模型的分析 | 第38-44页 |
| ·微分方程的数值积分 | 第38-40页 |
| ·单摆球形机器人的理论计算 | 第40-44页 |
| ·单摆球形机器人的运动特性仿真 | 第44-50页 |
| ·模型的建立 | 第44-45页 |
| ·模型的仿真结果 | 第45-50页 |
| ·双摆球形机器人的运动特性仿真 | 第50-54页 |
| ·双摆球形机器人的模型 | 第50-51页 |
| ·仿真过程及结果 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 双摆球形机器人的结构参数优化 | 第55-68页 |
| ·球体最大瞬时速度的优化分析 | 第55-60页 |
| ·球体最大平均速度的优化分析 | 第60-63页 |
| ·摆杆最大摆角的研究 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 双摆球形机器人概念样机的设计 | 第68-81页 |
| ·机械结构设计 | 第68-70页 |
| ·电机的选择及驱动 | 第70-72页 |
| ·机器人通信系统 | 第72-73页 |
| ·人机界面的设计 | 第73-74页 |
| ·通信数据格式的设计 | 第74-77页 |
| ·单片机的串口通信设计 | 第77-79页 |
| ·电源的设计 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 7 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
