| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·问题的提出 | 第13页 |
| ·解决的方法和思路 | 第13-14页 |
| ·研究的难点与挑战 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·开发虚拟现实环境下月球车仿真试验系统的关键技术 | 第16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-22页 |
| ·三维地形建模 | 第16-18页 |
| ·月球车运动学、动力学建模 | 第18-20页 |
| ·月球车仿真系统 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| ·论文的研究内容 | 第22页 |
| ·论文章节安排 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 月球车仿真试验环境系统构架设计 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·RSVE 系统构成 | 第24-26页 |
| ·RSVE 系统基本思路 | 第24-25页 |
| ·RSVE 系统构架 | 第25-26页 |
| ·RSVE 系统功能描述 | 第26-28页 |
| ·几何建模模块 | 第26-27页 |
| ·可视化模块 | 第27页 |
| ·动力学模块 | 第27页 |
| ·路径规划模块 | 第27-28页 |
| ·运动控制模块 | 第28页 |
| ·数据分析与评价模块 | 第28页 |
| ·RSVE 系统实现的技术路线 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 真实感月面数字化建模 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基于分形的月面基础地形生成 | 第30-33页 |
| ·月面特征的生成 | 第33-36页 |
| ·陨石坑的生成 | 第33-35页 |
| ·分形石块的生成 | 第35-36页 |
| ·月面特征与月面基础地形的融合 | 第36-39页 |
| ·陨石坑的分布 | 第36-37页 |
| ·地形上添加月球陨石坑 | 第37-39页 |
| ·石块的分布 | 第39页 |
| ·地形上添加石块 | 第39页 |
| ·真实感月面的渲染 | 第39-42页 |
| ·Multigen Creator 软件介绍 | 第39-40页 |
| ·添加光照模型 | 第40-41页 |
| ·材质属性设置 | 第41页 |
| ·纹理映射 | 第41-42页 |
| ·阴影处理 | 第42页 |
| ·实例 | 第42-45页 |
| ·真实感虚拟月面实例 | 第42-44页 |
| ·多接口的数字月面地形 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 月球车多体系统动力学建模分析与研究 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·刚体运动学动力学基础 | 第47-50页 |
| ·数学基础 | 第47页 |
| ·多刚体动力学建模基本概念 | 第47-48页 |
| ·刚体的状态变量 | 第48-50页 |
| ·牛顿－欧拉方程 | 第50页 |
| ·月球车物理模型分析 | 第50-55页 |
| ·月球车物理模型 | 第50-53页 |
| ·坐标系定义及参数定义 | 第53-55页 |
| ·基于约束的月球车多体动力学 | 第55-60页 |
| ·基于约束的多体动力学 | 第55-56页 |
| ·接触约束方程 | 第56-57页 |
| ·月球车典型约束建模 | 第57-59页 |
| ·月球车约束方程 | 第59-60页 |
| ·车轮与地面作用力模型 | 第60-65页 |
| ·车轮－地面基本作用关系 | 第60-62页 |
| ·车轮基本作用力与作用力分布 | 第62-65页 |
| ·基于 LCP 的多体动力学建模 | 第65-66页 |
| ·线性互补问题 | 第65页 |
| ·建立月球车 LCP 方程 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 月球车动力学模型仿真与验证 | 第67-101页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·月球车动力学仿真基本流程 | 第67-68页 |
| ·动力学方程求解 | 第68-74页 |
| ·线性互补问题解的存在性和唯一性 | 第68-69页 |
| ·线性互补问题的求解算法 | 第69-73页 |
| ·积分算法 | 第73-74页 |
| ·碰撞检测 | 第74页 |
| ·月球车动力学模型虚拟样机验证 | 第74-97页 |
| ·相关虚拟样机技术简介 | 第74-77页 |
| ·典型路况仿真试验以及试验参数设定 | 第77-78页 |
| ·仿真结果比对分析 | 第78-97页 |
| ·月球车动力学模型实车实验验证 | 第97-100页 |
| ·月球车实车实验目的 | 第97页 |
| ·月球车实车实验验证设计 | 第97-98页 |
| ·实车实验验证 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 虚拟现实环境下的系统集成及应用 | 第101-120页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·系统软、硬件介绍 | 第102-103页 |
| ·硬件系统 | 第102-103页 |
| ·软件系统 | 第103页 |
| ·三维视景仿真开发工具OpenGL Performer | 第103-106页 |
| ·OpenGL Performer 组成 | 第104页 |
| ·OpenGL Performer 应用程序的结构分析 | 第104-106页 |
| ·基于OpenGL Performer 的真实感渲染与交互 | 第106-112页 |
| ·多通道立体渲染 | 第106-107页 |
| ·粒子系统特效 | 第107-109页 |
| ·车轮沉陷效果 | 第109页 |
| ·车轮轨迹生成特效 | 第109-111页 |
| ·基本外设交互 | 第111-112页 |
| ·仿真系统各子模块的集成 | 第112-113页 |
| ·仿真系统的应用与分析 | 第113-119页 |
| ·月球车运动性能分析 | 第113-115页 |
| ·月球车路径规划与自主导航仿真 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-124页 |
| ·总结 | 第120-122页 |
| ·展望 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-131页 |
| 附录 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 攻读博士学位期间发表论文 | 第134页 |
| 攻读博士学位期间参与科研项目 | 第134-136页 |
