自适应管道清洁机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及其研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·所选课题的题目 | 第9页 |
| ·课题研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·和本课题有关的国内外研究现状分析 | 第10-12页 |
| ·研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 | 第12-13页 |
| ·拟采取的研究方法、技术路线 | 第13页 |
| ·预期的研究成果和创新点 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 自适应管道清洁机器人的主体机构设计 | 第15-26页 |
| ·管道清洁机器人的主体设计方案 | 第15页 |
| ·管道清洁机器人的主体性能指标 | 第15-16页 |
| ·管道清洁机器人的系统组成 | 第16页 |
| ·管道清洁机器人主体机构设计 | 第16-25页 |
| ·管道清洁机器人主体尺寸大小的确定 | 第17-18页 |
| ·管道清洁机器人移动载体设计 | 第18-20页 |
| ·移动载体驱动方式的设计 | 第20-23页 |
| ·清扫作业装置的设计 | 第23-24页 |
| ·定位导向装置的设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 管道清洁机器人控制系统硬件设计 | 第26-42页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第26-27页 |
| ·ATmega64主控芯片介绍 | 第27-28页 |
| ·车载控制系统硬件设计 | 第28-36页 |
| ·履带轮电机驱动模块的设计 | 第29-33页 |
| ·通信模块的设计 | 第33-34页 |
| ·清洗刷头信号采集模块设计 | 第34页 |
| ·定位导向装置硬件设计 | 第34-36页 |
| ·主控制箱硬件设计 | 第36-40页 |
| ·4×4矩阵键盘设计 | 第37-38页 |
| ·摇杆电路设计 | 第38页 |
| ·128×64液晶显示电路设计 | 第38-40页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 管道清洁机器人控制系统软件设计 | 第42-56页 |
| ·软件总体设计方案 | 第42-43页 |
| ·ICCAVR简介 | 第43-44页 |
| ·车载控制系统软件设计 | 第44-50页 |
| ·履带轮电机驱动模块软件设计 | 第44-49页 |
| ·刷头信号采集模块程序设计 | 第49-50页 |
| ·RS485通信模块程序设计 | 第50-52页 |
| ·主控制箱程序设计 | 第52-54页 |
| ·4×4矩阵键盘程序设计 | 第52-53页 |
| ·128 ×64液晶显示程序设计 | 第53-54页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第60页 |
