| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·蛇形机器人的应用前景 | 第9页 |
| ·蛇形机器人的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容及其目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的结构及其研究方法和路线 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动蛇形机器人的设计 | 第16-33页 |
| ·生物蛇的构造和运动特点 | 第16-20页 |
| ·生物蛇的构造 | 第16-17页 |
| ·蛇鳞片的作用及其运动的动力 | 第17-18页 |
| ·蛇的运动特点和方式 | 第18-20页 |
| ·欠驱动蛇形机器人方案设计 | 第20-26页 |
| ·欠驱动实现方式的选择 | 第21-23页 |
| ·蛇形机器人移动机构的选用 | 第23页 |
| ·蛇形机器人能源供给方式的选用 | 第23-24页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的整体方案 | 第24-26页 |
| ·欠驱动蛇形机器人三维模型的建立 | 第26-32页 |
| ·建模与仿真软件简介 | 第26-27页 |
| ·欠驱动蛇形机器人关键零件的设计 | 第27-29页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的装配 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 欠驱动蛇形机器人模块的运动分析及其仿真 | 第33-45页 |
| ·摩擦盘传动的运动模型的建立 | 第33-34页 |
| ·欠驱动蛇形机器人模块的运动模型的建立 | 第34-35页 |
| ·欠驱动蛇形机器人模块的非完整性证明 | 第35-36页 |
| ·欠驱动蛇形机器人模块关节数目的确定 | 第36-40页 |
| ·欠驱动蛇形机器人模块的可控性分析 | 第40-41页 |
| ·欠驱动蛇形机器人模块的仿真分析 | 第41-44页 |
| ·仿真模型的建立 | 第41页 |
| ·仿真条件及仿真分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 欠驱动蛇形机器人的运动规划及其仿真 | 第45-57页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的运动学分析 | 第45-46页 |
| ·欠驱动蛇形机器大的运动轨迹规划 | 第46-50页 |
| ·欠驱动蛇形机器人前行运动的仿真分析 | 第50-56页 |
| ·初始状态到Serpenoid曲线状态的仿真分析 | 第50-52页 |
| ·基于Serpenoid曲线行进一个周期的仿真分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 欠驱动蛇形机器人的动力学分析 | 第57-65页 |
| ·凯恩方程法简介 | 第57-60页 |
| ·凯恩方程法的几个基本概念 | 第57-59页 |
| ·凯恩动力学方程 | 第59-60页 |
| ·欠驱动蛇形机器人动力学模型的建立 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录一 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72页 |
| 附录二 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第72页 |