| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 灵长类仿人机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.2 灵长类仿生多足移动机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.3 灵长类仿生多足跳跃机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.4 灵长类仿猿机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械肢体的结构设计 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械肢体的设计分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 灵长类动物的运动机理分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机械肢体的设计要求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第18-25页 |
| 2.3.1 基座 | 第19页 |
| 2.3.2 绷带设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 髋关节 | 第21-22页 |
| 2.3.4 气动腿 | 第22-24页 |
| 2.3.5 末端执行器 | 第24-25页 |
| 2.4 电机初选 | 第25-26页 |
| 2.5 关键部位零件校核 | 第26-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机械肢体的平衡性分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 静态平衡性分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 静态模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 模型分析 | 第30-32页 |
| 3.3 动态平衡性分析 | 第32-40页 |
| 3.3.1 四点支撑步态模式 | 第32-36页 |
| 3.3.2 三点支撑步态模式 | 第36-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章机械肢体的动力学建模及仿真分析 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 动力学理论 | 第41-42页 |
| 4.2.1 动力学简介 | 第41-42页 |
| 4.2.2 牛顿一欧拉方程法 | 第42页 |
| 4.3 模型建立 | 第42-47页 |
| 4.3.1 模型简化 | 第42-43页 |
| 4.3.2 求解牛顿一欧拉方程 | 第43-47页 |
| 4.4 仿真分析 | 第47-53页 |
| 4.4.1 Simulink及SimMechanics概述 | 第47-49页 |
| 4.4.2 模型建立 | 第49-51页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第51-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机械肢体的ADAMS仿真 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 ADAMS软件介绍 | 第54-55页 |
| 5.3 ADAMS仿真步骤 | 第55-58页 |
| 5.3.1 模型建立 | 第56页 |
| 5.3.2 材料属性 | 第56-57页 |
| 5.3.3 施加约束 | 第57-58页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第58-66页 |
| 5.4.1 模型检验 | 第58-59页 |
| 5.4.2 轨迹仿真结果 | 第59-61页 |
| 5.4.3 极限位置仿真结果 | 第61-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |