| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 柔性机械手的发展状况 | 第9-17页 |
| 1.2.1 具有驱动柔性的机械手发展状况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 具有关节柔性的机械手发展状况 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 双电机驱动柔性机械手结构设计及运动学、静力学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 机械手的结构设计与工作原理 | 第19-24页 |
| 2.1.1 驱动方式的选择 | 第19页 |
| 2.1.2 柔性机械手整体机构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 机架和传动机构设计 | 第20-22页 |
| 2.1.4 手指结构设计 | 第22-23页 |
| 2.1.5 柔性机械手工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2 柔性机械手运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 机架部分运动学分析 | 第24页 |
| 2.2.2 柔性手指运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.3 柔性机械手静力学分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 机械手空载静力学分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 机械手静止负载静力学分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 机械手悬停负载静力学分析 | 第28页 |
| 2.4 柔性机械手各部件尺寸的确定 | 第28-30页 |
| 2.4.1 结构尺寸和弹簧参数的确定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 扭弹簧设计计算 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机械手抓持力计算和ADAMS仿真分析 | 第31-42页 |
| 3.1 机械手抓持力计算 | 第31-33页 |
| 3.1.1 机械手空载抓持曲线 | 第31-32页 |
| 3.1.2 机械手负载抓持曲线 | 第32-33页 |
| 3.2 ADAMS仿真分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 建立三维模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 ADAMS仿真模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机械手ADAMS静态分析 | 第35-37页 |
| 3.3 随机参数验证静力学模型 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机械手空载静力学模型验证 | 第38-39页 |
| 3.3.2 机械手静止负载静力学模型验证 | 第39-40页 |
| 3.3.3 机械手静力学理论模型误差分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 双电机驱动柔性机械手控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.1 驱动电机选型 | 第42-44页 |
| 4.1.1 驱动电机选型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 步进电机驱动器 | 第43-44页 |
| 4.2 控制系统上位机设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 上位机操作界面设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 上位机程序流程图 | 第45-46页 |
| 4.3 控制系统下位机设计 | 第46-51页 |
| 4.3.1 下位机硬件设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 下位机软件设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 执行模块设计 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 双电机驱动柔性机械手实物制作与抓取实验分析 | 第52-58页 |
| 5.1 双电机驱动柔性机械手实物制作 | 第52-53页 |
| 5.2 双电机驱动柔性机械手抓取实验分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 实验设备组成 | 第53页 |
| 5.2.2 静力学模型验证实验 | 第53-55页 |
| 5.2.3 抓取自适应性实验 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 主要结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文以及申请的专利 | 第62页 |
