| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 机器人运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划算法研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 机器人工作站协同运动控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 焊接机器人工作站总体设计 | 第20-30页 |
| 2.1 焊接机器人工作站系统 | 第20-25页 |
| 2.1.1 焊接机器人 | 第20-22页 |
| 2.1.2 变位机 | 第22-23页 |
| 2.1.3 系统周边设备 | 第23-25页 |
| 2.2 安全防护系统设计 | 第25-27页 |
| 2.2.1 安全防护系统要求及设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 安全防护装置的选择及搭建 | 第26-27页 |
| 2.3 焊接机器人工作站控制系统 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 焊接机器人工作站运动学分析 | 第30-46页 |
| 3.1 焊接机器人运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.1.1 焊接机器人正运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.1.2 焊接机器人逆解 | 第33-36页 |
| 3.1.3 逆解优选原则 | 第36-37页 |
| 3.2 变位机运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.1 变位机正运动学 | 第38-39页 |
| 3.2.2 变位机逆运动学 | 第39-40页 |
| 3.3 运动仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.3.1 正运动学仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.3.2 逆运动学仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 焊接机器人轨迹规划研究 | 第46-66页 |
| 4.1 机器人运动控制技术概述 | 第46-47页 |
| 4.2 基于笛卡尔空间的焊接机器人轨迹规划 | 第47-51页 |
| 4.3 焊接机器人速度控制算法 | 第51-56页 |
| 4.4 机器人关节空间轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.4.1 基于抛物线过渡的焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.4.2 基于三次多项式的焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4.4.3 基于高阶多项式的焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第58-59页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.5 焊枪工作位姿规划 | 第61-63页 |
| 4.5.1 焊接作业中最佳焊位确定 | 第61页 |
| 4.5.2 焊接作业中焊枪位姿的确定 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-66页 |
| 第5章 焊接机器人系统协同运动控制算法 | 第66-90页 |
| 5.1 焊接机器人工作站协同运动控制策略分析 | 第66-67页 |
| 5.2 机器人系统基座标系之间标定 | 第67-69页 |
| 5.2.1 标定原理及步骤 | 第67-68页 |
| 5.2.2 位姿变换矩阵求解 | 第68-69页 |
| 5.3 焊缝离散化 | 第69-72页 |
| 5.3.1 直线焊缝离散化 | 第70-71页 |
| 5.3.2 曲线焊缝离散化 | 第71-72页 |
| 5.4 焊接机器人与变位机协同轨迹规划 | 第72-73页 |
| 5.5 焊接机器人工作站协同控制算法 | 第73-75页 |
| 5.5.1 焊接机器人工作站耦合 | 第73-75页 |
| 5.5.2 焊接机器人工作站解耦 | 第75页 |
| 5.6 协同运动控制仿真分析 | 第75-83页 |
| 5.7 焊接机器人工作站现场作业试验 | 第83-89页 |
| 5.7.1 焊接机器人与变位机通讯及参数设定 | 第83-86页 |
| 5.7.2 焊接机器人与变位机程序生成及试验 | 第86-89页 |
| 5.8 本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 总结 | 第90-91页 |
| 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
