| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机械臂发展概述 | 第14-15页 |
| 1.3 机械臂轨迹跟踪控制技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 机械臂轨迹跟踪控制系统构成 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国外相关研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 国内相关研究 | 第17页 |
| 1.4 云模型控制理论概述 | 第17-19页 |
| 1.4.1 云模型理论的提出 | 第17-18页 |
| 1.4.2 云模型理论的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.3 云模型在机器人控制领域应用研究现状 | 第19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机械臂轨迹跟踪系统建模 | 第21-31页 |
| 2.1 机械臂动态控制 | 第21-22页 |
| 2.2 机械臂运动学 | 第22-25页 |
| 2.2.1 二自由度机械臂正向运动学 | 第23页 |
| 2.2.2 二自由度机械臂逆向运动学 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂动力学 | 第25-28页 |
| 2.3.1 拉格朗日-欧拉法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 二自由度机械臂的动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.3 本文仿真控制对象的数学模型 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 云模型理论 | 第31-43页 |
| 3.1 云模型概念 | 第32-36页 |
| 3.1.1 云模型的基本定义 | 第32-34页 |
| 3.1.2 云模型的数字特征 | 第34-35页 |
| 3.1.3 云模型的“3En”规则 | 第35-36页 |
| 3.2 云模型发生器 | 第36-39页 |
| 3.2.1 正向云模型发生器 | 第36-37页 |
| 3.2.2 逆向云模型发生器 | 第37页 |
| 3.2.3 条件云模型发生器 | 第37-39页 |
| 3.3 云模型不确定性推理 | 第39-42页 |
| 3.3.1 单输入单规则推理映射关系 | 第39-40页 |
| 3.3.2 双输入单规则推理映射关系 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械臂轨迹跟踪一维云模型控制器设计 | 第43-57页 |
| 4.1 云模型控制原理 | 第43-44页 |
| 4.2 一维云模型控制器 | 第44-46页 |
| 4.2.1 一维云模型推理映射算法与实现 | 第44-45页 |
| 4.2.2 P型、I型、D型一维云模型控制器 | 第45-46页 |
| 4.3 机械臂轨迹跟踪P+D型一维复合云模型控制器 | 第46-50页 |
| 4.3.1 P+D型一维复合云模型控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 仿真实验及结果分析 | 第48-50页 |
| 4.4 机械臂轨迹跟踪P+I+D型一维复合云模型控制器 | 第50-55页 |
| 4.4.1 P+I+D型一维复合云模型控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.4.2 仿真实验及结果分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 负载不确定下机械臂轨迹跟踪二维云模型控制器设计 | 第57-65页 |
| 5.1 机械臂末端负载不确定性 | 第57页 |
| 5.2 外力负载下一维复合云模型控制仿真结果分析 | 第57-59页 |
| 5.3 机械臂轨迹跟踪二维云模型控制器 | 第59-62页 |
| 5.3.1 二维云模型推理映射算法与实现 | 第59-60页 |
| 5.3.2 二维云模型控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.3.3 PD+I型云模型控制器设计 | 第62页 |
| 5.4 仿真实验及结果分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
