基于CPG模型的蛇形机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 蛇形机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 CPG运动控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 CPG数学模型的研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 机器人CPG模型控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 蛇形机器人二维平面运动原理研究 | 第16-28页 |
| 2.1 蛇形机器人运动学及动力学研究 | 第16-21页 |
| 2.1.1 蛇形机器人运动学建模 | 第16-18页 |
| 2.1.2 蛇形机器人动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.2 蛇形机器人运动曲线研究 | 第21-26页 |
| 2.2.1 简化的运动曲线方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 拟合的运动曲线方程 | 第22-24页 |
| 2.2.3 运动曲线参数研究及设定 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于CPG的运动控制研究 | 第28-44页 |
| 3.1 CPG模型研究 | 第28-32页 |
| 3.1.1 单神经元CPG模型 | 第28-30页 |
| 3.1.2 互抑CPG模型 | 第30-31页 |
| 3.1.3 循环抑制CPG模型 | 第31-32页 |
| 3.2 CPG模型的蛇形机器人运动控制研究 | 第32-38页 |
| 3.2.1 构建CPG网络模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 CPG模型的参数仿真分析 | 第34-38页 |
| 3.3 基于遗传算法的CPG模型参数优化 | 第38-43页 |
| 3.3.1 遗传算法的原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 遗传算法对CPG模型整定 | 第39-41页 |
| 3.3.3 CPG模型的蛇形机器人运动控制方案 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 蛇形机器人的运动控制系统研究 | 第44-64页 |
| 4.1 蛇形机器人的控制系统总体方案 | 第44-45页 |
| 4.2 控制系统硬件研究 | 第45-55页 |
| 4.2.1 上位机硬件 | 第45页 |
| 4.2.2 下位机硬件设计及实现 | 第45-55页 |
| 4.3 控制系统软件研究 | 第55-63页 |
| 4.3.1 软件总体设计方案 | 第55-57页 |
| 4.3.2 下位机软件设计及实现 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 蛇形机器人样机实验 | 第64-70页 |
| 5.1 蛇形机器人实验平台 | 第64-66页 |
| 5.1.1 蛇形机器人控制器 | 第64-65页 |
| 5.1.2 蛇形机器人样机结构 | 第65-66页 |
| 5.1.3 蛇形机器人上位机界面 | 第66页 |
| 5.2 蛇形机器人运动实验 | 第66-69页 |
| 5.2.1 蛇形机器人手动控制模式实验 | 第67-69页 |
| 5.2.2 蛇形机器人自主控制模式实验 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
