室外环境下移动机器人自主运动的关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人自主运动的关键技术 | 第12-15页 |
| 1.3.1 移动机器人运动控制技术 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人的路径规划技术 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人的运动学和动力学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.3 移动机器人动力学分析 | 第21-26页 |
| 2.4 轮地接触滑移分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 移动机器人的运动学跟踪控制 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于运动学模型的跟踪控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 切换函数设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制律的设计 | 第33-35页 |
| 3.3 仿真实验 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 移动机器人的动力学跟踪控制 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 机器人电机动力学分析 | 第42-45页 |
| 4.3 基于动力学模型的反演控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真实例 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于势场栅格法的局部路径规划 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52-53页 |
| 5.2 局部路径规划的实现 | 第53-60页 |
| 5.2.1 改进的势场栅格法 | 第54-58页 |
| 5.2.2 模糊控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 路径规划平滑处理 | 第59-60页 |
| 5.3 仿真实验 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-66页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
