面向偏瘫患者的步态康复训练机器人控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究意义及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢康复机器人研究现状及发展趋势 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 康复机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 康复机器人总体方案研究 | 第21-33页 |
| 2.1 人体下肢运动机理 | 第21-22页 |
| 2.1.1 人体下肢解剖学结构 | 第21页 |
| 2.1.2 人体步态分析 | 第21-22页 |
| 2.2 康复机器人结构方案 | 第22-25页 |
| 2.3 步态康复训练机器人运动学及动力学分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 人体下肢简化模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 康复训练机器人运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 康复训练机器人动力学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 康复训练机器人控制方案 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 健肢步态信息及患肢侧力信息采集与处理 | 第33-45页 |
| 3.1 健肢步态 | 第33-41页 |
| 3.1.1 概述 | 第33页 |
| 3.1.2 关节识别方法 | 第33-34页 |
| 3.1.3 Hough变换原理 | 第34-35页 |
| 3.1.4 Hough变换梯度法 | 第35-37页 |
| 3.1.5 健肢步态信息采集实验 | 第37-41页 |
| 3.2 力信息的采集 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 步态康复训练控制方法 | 第45-61页 |
| 4.1 康复阶段分类 | 第45-46页 |
| 4.2 被动康复训练控制方法 | 第46-56页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 被动康复训练控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.2.3 模糊控制器仿真研究 | 第54-56页 |
| 4.3 半主动步态训练控制方法 | 第56-60页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第57-59页 |
| 4.3.2 基于位置的阻抗控制器建立 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 实验系统建立 | 第61-67页 |
| 5.1.1 硬件系统 | 第61-62页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第62-67页 |
| 5.2 被动康复训练实验 | 第67-68页 |
| 5.3 半主动康复训练实验 | 第68-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读学位期间取得的相关科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
