| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 | 第13-18页 |
| 1.2.1 浮球式惯导平台的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 光纤陀螺数据处理 | 第14页 |
| 1.2.3 自抗扰相关理论研究 | 第14-17页 |
| 1.2.4 惯导平台稳定控制技术研究 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究思路和内容安排 | 第18-21页 |
| 第二章 浮球平台实验系统建模及其干扰因素分析 | 第21-44页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 系统简介 | 第21-25页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第21-24页 |
| 2.2.2 系统工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 浮球平台实验系统相关坐标系定义和作用力矩 | 第25-36页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.3.2 作用力矩 | 第26-36页 |
| 2.4 浮球平台实验系统动力学方程与系统模型分析 | 第36-43页 |
| 2.4.1 平台绕质心运动方程 | 第36-38页 |
| 2.4.2 球体干扰特性分析 | 第38-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 光纤陀螺噪声特性分析与实时降噪算法研究 | 第44-56页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 光纤陀螺噪声特性分析 | 第44-47页 |
| 3.2.1 光纤陀螺主要噪声来源 | 第44-45页 |
| 3.2.2 光纤陀螺噪声的Allan方差时域分析 | 第45-47页 |
| 3.3 光纤陀螺数据实时降噪方法研究 | 第47-51页 |
| 3.3.1 LMS自适应滤波 | 第47-48页 |
| 3.3.2 结合强制降噪带滑动时间窗的小波实时降噪 | 第48-51页 |
| 3.4 实测数据仿真与统计分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 浮球平台实验系统自抗扰控制器的设计 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 自抗扰控制理论 | 第56-66页 |
| 4.2.1 传统PID控制的优缺点 | 第56-58页 |
| 4.2.2 跟踪微分器理论与过渡过程安排 | 第58-62页 |
| 4.2.3 非线性误差反馈控制率 | 第62-64页 |
| 4.2.4 扩张状态观测器与扰动的动态补偿 | 第64-66页 |
| 4.3 自抗扰控制器的结构与算法 | 第66-67页 |
| 4.4 浮球平台实验系统自抗扰控制器的参数整定 | 第67-69页 |
| 4.4.1 控制器非线性参数整定 | 第68页 |
| 4.4.2 TD参数整定 | 第68页 |
| 4.4.3 ESO参数整定 | 第68页 |
| 4.4.4 NLSEF参数整定 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于ADRC的浮球平台实验系统姿态控制仿真 | 第70-83页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 浮球平台实验系统姿态控制仿真 | 第70-76页 |
| 5.2.1 基于ADRC的控制系统设计 | 第70-72页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第72-76页 |
| 5.3 浮球平台实验系统时滞问题 | 第76-78页 |
| 5.4 控制系统的改进 | 第78-81页 |
| 5.4.1 Smith预估补偿及改进 | 第78-79页 |
| 5.4.2 改进Smith预估自抗扰控制器 | 第79-80页 |
| 5.4.3 仿真结果及分析 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第92页 |