泊车AGV控制系统设计与路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 泊车AGV国内外发展及研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 泊车AGV驱动控制技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 泊车AGV路径规划技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容与方案设计 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV控制系统方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 AGV的运动分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 AGV系统的参数概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 自动导引车的运动机构分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 差速驱动转向的建模分析 | 第18-21页 |
| 2.2 AGV车体组成方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 AGV的导引方式 | 第22-24页 |
| 2.4 AGV的直流无刷伺服电机驱动控制 | 第24-25页 |
| 2.4.1 PWM直接驱动 | 第24-25页 |
| 2.4.2 伺服驱动器间接驱动 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 AGV控制系统硬件方案设计 | 第26-40页 |
| 3.1 车载AGV控制系统硬件设计 | 第26-27页 |
| 3.2 AGV控制系统主控器 | 第27-29页 |
| 3.2.1 STM32F103VET6主控制器 | 第27-28页 |
| 3.2.2 晶振电路和复位电路 | 第28-29页 |
| 3.3 AGV控制系统传感器模块 | 第29-35页 |
| 3.3.1 磁导航传感器 | 第29-30页 |
| 3.3.2 地标阅读器 | 第30-32页 |
| 3.3.3 避障传感器 | 第32-33页 |
| 3.3.4 气体检测传感器 | 第33-35页 |
| 3.4 无线通讯模块 | 第35页 |
| 3.5 电源模块 | 第35-39页 |
| 3.5.1 蓄电池 | 第36-37页 |
| 3.5.2 电池检测系统 | 第37-38页 |
| 3.5.3 在线充电系统 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 AGV导引驱动控制技术的研究 | 第40-60页 |
| 4.1 AGV电机驱动控制模块 | 第40-48页 |
| 4.1.1 电机闭环控制系统分析 | 第41-46页 |
| 4.1.2 电机的速度和位置控制 | 第46-48页 |
| 4.2 AGV巡线导引控制算法 | 第48-57页 |
| 4.2.1 经典PID控制算法 | 第48-50页 |
| 4.2.2 P+前馈控制算法 | 第50-57页 |
| 4.3 AGV磁带导引的实现与纠偏 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 AGV路径规划方案设计与验证 | 第60-78页 |
| 5.1 电子地图绘制 | 第60-61页 |
| 5.2 环境模型建立 | 第61-62页 |
| 5.3 路径搜索算法 | 第62-63页 |
| 5.4 A*算法以及BFS算法 | 第63-65页 |
| 5.5 A*算法 | 第65-69页 |
| 5.6 改进A*算法 | 第69-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
