| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第12-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-21页 |
| 1.1.1 无线传感器网络 | 第17-18页 |
| 1.1.2 无线传感器网络中的时钟同步 | 第18-19页 |
| 1.1.3 时钟同步面临的主要挑战 | 第19-21页 |
| 1.2 时钟同步算法的研究进展 | 第21-26页 |
| 1.2.1 传统时钟同步算法 | 第21-22页 |
| 1.2.2 基于特定网络结构的时钟同步算法 | 第22-23页 |
| 1.2.3 分布式时钟同步算法 | 第23-25页 |
| 1.2.4 时钟同步的安全性问题 | 第25-26页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作及组织结构 | 第26-29页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第27-28页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第28-29页 |
| 1.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第二章 时钟同步以及分布式协同控制 | 第31-47页 |
| 2.1 时钟同步 | 第31-36页 |
| 2.1.1 本地物理时钟模型 | 第31-34页 |
| 2.1.2 本地物理时钟的积分时钟模型 | 第34-36页 |
| 2.2 多智能体协同控制 | 第36-41页 |
| 2.2.1 多智能体系统 | 第36-37页 |
| 2.2.2 代数图论 | 第37-38页 |
| 2.2.3 静态一致性协同控制 | 第38-40页 |
| 2.2.4 基于比例积分估计器的动态一致性协同控制 | 第40-41页 |
| 2.3 时钟同步问题描述 | 第41-45页 |
| 2.4 基于分布式协同控制的时钟同步算法 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 基于比例积分估计器的分布式时钟同步算法 | 第47-77页 |
| 3.1 引言 | 第47-48页 |
| 3.2 基于比例积分估计器的分布式时钟同步算法 | 第48-68页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第48-50页 |
| 3.2.2 相对速率估计算法 | 第50-52页 |
| 3.2.3 时钟速率补偿算法 | 第52-63页 |
| 3.2.4 虚拟时钟读数补偿 | 第63-65页 |
| 3.2.5 伪同步实现 | 第65-68页 |
| 3.3 仿真评估 | 第68-74页 |
| 3.3.1 基于比例积分估计器的分布式时钟同步算法的同步效果 | 第68-71页 |
| 3.3.2 和其他基于协同控制的同步算法的比较 | 第71-73页 |
| 3.3.3 大规模网络下的收敛效果 | 第73-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-77页 |
| 第四章 基于一阶滤波器的分布式时钟同步算法 | 第77-105页 |
| 4.1 引言 | 第77-78页 |
| 4.2 基于一阶滤波器的一致性算法 | 第78-81页 |
| 4.3 基于一阶滤波器的分布式时钟同步算法 | 第81-95页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第81-82页 |
| 4.3.2 时钟速率补偿算法 | 第82-94页 |
| 4.3.3 虚拟时钟读数补偿 | 第94页 |
| 4.3.4 伪同步实现 | 第94-95页 |
| 4.4 仿真和实验讨论 | 第95-102页 |
| 4.4.1 基于一阶滤波器的分布式时钟同步算法在时变时钟参数下的收敛特性 | 第95-97页 |
| 4.4.2 基于一阶滤波器的分布式时钟同步算法在时延情况下的收敛特性 | 第97-98页 |
| 4.4.3 和其他基于一致性同步算法的比较 | 第98-102页 |
| 4.4.4 大规模网络下的收敛效果 | 第102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-105页 |
| 第五章 时钟同步安全性 | 第105-115页 |
| 5.1 引言 | 第105-107页 |
| 5.2 攻击检测算法 | 第107-110页 |
| 5.2.1 算法思路 | 第107-108页 |
| 5.2.2 基于在线递归最小二乘的攻击检测算法 | 第108-110页 |
| 5.3 仿真评估 | 第110-113页 |
| 5.4 本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第115-116页 |
| 6.2 本文工作展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 作者简历 | 第129-131页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果及参与的科研项目 | 第131页 |
